[實(shí)用新型]智能潛水器重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820630658.4
• 申請(qǐng)日: 2018-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN208335019U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚寶恒;曹軍軍;連璉;任平;馬廈飛;張小超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué);上海交大海洋水下工程科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

本實(shí)用新型提供一種智能潛水器重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)，包括：縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接，橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可沿著縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的軸向方向滑動(dòng)；配重機(jī)構(gòu)，配重機(jī)構(gòu)與橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接；其中配重機(jī)構(gòu)包括多塊電池，多塊電池通過連接板固定連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：1.移動(dòng)的配重機(jī)構(gòu)質(zhì)量由電池包組成，取代了以往的壓載，增加了設(shè)備的儲(chǔ)備能源。2.配重機(jī)構(gòu)能夠360°旋轉(zhuǎn)，能夠大幅度改變物體重心的橫向位置，為實(shí)現(xiàn)剖面浮標(biāo)和水下滑翔機(jī)的工作模式切換提供技術(shù)支持。3.結(jié)構(gòu)布置緊湊，有效的利用了水下潛水器有限的空間。中間支撐管可以用來布線，避免了外部布線給系統(tǒng)帶來的不便。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及水下技術(shù)領(lǐng)域，特別的，涉及一種智能潛水器重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來，由于水下滑翔機(jī)展現(xiàn)的低成本、長(zhǎng)航程和高續(xù)航的能力，其在海洋環(huán)境觀測(cè)方面的應(yīng)用越來越廣泛。該種水下觀測(cè)設(shè)備主要依靠?jī)?nèi)部的姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)來調(diào)整機(jī)體的重心位置，從而改變機(jī)體的縱傾角、橫滾角和艏向角，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和轉(zhuǎn)向的功能。傳統(tǒng)的姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)一般分為兩個(gè)部分，一部分通過伺服電機(jī)帶動(dòng)滑臺(tái)在滑軌上進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，滑臺(tái)上裝有相應(yīng)的壓載，從而改變機(jī)體在縱向上的重心位置；另一部分通常應(yīng)用渦輪蝸桿來實(shí)現(xiàn)偏心質(zhì)量塊的旋轉(zhuǎn)，從而改變機(jī)體在橫向上的重心位置。其在空間布置和資源應(yīng)用等方面都有著一定的弊端。

而且，傳統(tǒng)的姿態(tài)系統(tǒng)在線路布置上也存在這一定的困難，整個(gè)系統(tǒng)在運(yùn)行的過程中與周圍的線路難免會(huì)有一定的觸碰，在惡劣海況等的作用下，系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間的晃動(dòng)，也給周圍的線路布置帶來了一定的挑戰(zhàn)。本實(shí)用新型合理地利用了相應(yīng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，將線路布置在整個(gè)姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的中心支撐管內(nèi)，此種布置避免了傳統(tǒng)布線的困擾。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提出了一種智能潛水器重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種智能潛水器重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)，包括：縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接，所述橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可沿著所述縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的軸向方向滑動(dòng)；配重機(jī)構(gòu)，所述配重機(jī)構(gòu)與所述橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接；其中所述配重機(jī)構(gòu)包括多塊電池，多塊所述電池通過連接板固定連接。

優(yōu)選地，所述縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：支撐板，所述支撐板的數(shù)量為兩塊，兩塊所述支撐板平行間隔設(shè)置；支撐管，所述支撐管的兩端分別通過連接件與兩側(cè)的所述支撐板連接；支撐桿，所述支撐桿的兩端分別與兩側(cè)的所述支撐板連接；縱向驅(qū)動(dòng)組件，所述縱向驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置與所述支撐板連接。

優(yōu)選地，所述縱向驅(qū)動(dòng)組件包括：縱向電機(jī)，所述縱向電機(jī)通過縱向減速箱設(shè)置在一側(cè)的所述支撐板上；絲杠，所述絲杠的兩端分別與兩側(cè)的所述支撐板連接，所述絲杠的一端通過縱向聯(lián)軸器與所述縱向電機(jī)及所述縱向減速箱連接。

優(yōu)選地，所述橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：滑動(dòng)板，所述滑動(dòng)板的數(shù)量為兩塊，兩塊所述滑動(dòng)板平行間隔設(shè)置，所述支撐管、所述支撐桿及所述絲杠穿設(shè)于兩塊所述滑動(dòng)板；所述配重機(jī)構(gòu)的兩端分別與兩側(cè)的所述滑動(dòng)板連接，所述配重機(jī)構(gòu)可繞著所述支撐管轉(zhuǎn)動(dòng)；橫向驅(qū)動(dòng)組件，所述橫向驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置在一側(cè)的所述滑動(dòng)板上，所述橫向驅(qū)動(dòng)組件與所述配重機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選地，在兩側(cè)的所述滑動(dòng)板上分別設(shè)有大直線軸承；在兩側(cè)的所述大直線軸承上分別設(shè)有滾動(dòng)軸承，所述滾動(dòng)軸承與所述大直線軸承之間過渡配合連接；在所述配重機(jī)構(gòu)的一端設(shè)有支撐筒，在所述配重機(jī)構(gòu)的另一端設(shè)有固定件，所述固定件和所述支撐筒分別與兩側(cè)的所述滾動(dòng)軸承過盈配合連接。

優(yōu)選地，在與所述支撐筒連接的所述滾動(dòng)軸承上通過過盈配合連接一齒輪圈；在所述橫向驅(qū)動(dòng)組件的工作端上設(shè)有齒輪，所述齒輪與所述齒輪圈嚙合。

優(yōu)選地，所述橫向驅(qū)動(dòng)組件包括：橫向電機(jī)，所述橫向電機(jī)通過橫向減速箱設(shè)置在一側(cè)的所述滑動(dòng)板上；旋轉(zhuǎn)角度電位計(jì)，所述旋轉(zhuǎn)角度電位計(jì)通過橫向聯(lián)軸器與所述橫向電機(jī)及所述橫向減速箱連接；其中所述齒輪設(shè)置在所述橫向電機(jī)的工作端上。