[實(shí)用新型]一種機(jī)器人激光切割上下料端拾器結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820619400.4
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN208246834U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱晶晶;馬仁飛;何忠挺;孫冬煒;單齊勇
• 申請（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J15/06;B25J19/02;B23K26/70;B23K26/38
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人激光切割上下料端拾器結(jié)構(gòu)，屬于激光切割設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域。一種機(jī)器人激光切割上下料端拾器結(jié)構(gòu)包括機(jī)器人手臂和上料端拾器、廢料料片端拾器、成品料及大廢料端拾器以及盛放這些端拾器的端拾器盛放架；本實(shí)用新型通過機(jī)器人手臂先后和不同的端拾器進(jìn)行對接，實(shí)現(xiàn)原料的上料、料片以及廢料的下料，實(shí)現(xiàn)了激光切割的自動(dòng)化，同時(shí)，每一端拾器均能和同一機(jī)器人手臂對接，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用，結(jié)構(gòu)更緊湊，占地面積更小，減小了設(shè)備和維護(hù)成本，同時(shí)，還能滿足產(chǎn)能小和預(yù)算不夠的企業(yè)的生產(chǎn)需求，適應(yīng)更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及激光切割設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種機(jī)器人激光切割上下料端拾器結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)化激光切割行業(yè)中，機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛，同時(shí)自動(dòng)化激光切割線的各種技術(shù)也得到相應(yīng)發(fā)展。目前比較常規(guī)的機(jī)器人自動(dòng)化激光切割生產(chǎn)線一般包含機(jī)器人、機(jī)器人倒吊行走直線軌道、移栽機(jī)一(安裝在上料側(cè))、移栽機(jī)二(激光切割后的廢料)、交互工作臺(tái)(用于料片上下料)、激光切割房、兩個(gè)升降臺(tái)(分別安裝在移栽機(jī)上料及廢料鏟)、上料端拾器(安裝在上料移栽機(jī)側(cè))、廢料鏟(激光切割后的廢料)、成品料下料端拾器(裝機(jī)器人側(cè))、上料料垛、激光切割后的廢料料垛、成品件料垛等，并且移栽機(jī)一和移栽機(jī)二安裝于同一移栽軌道上，機(jī)器人倒吊行走直線軌道在整個(gè)移栽機(jī)上方。通過移栽機(jī)一移動(dòng)到上料料垛側(cè)，此時(shí)，安裝于移栽機(jī)上料側(cè)的上料端拾器通過升降臺(tái)向下動(dòng)作到抓取側(cè)，抓取料片，并且移動(dòng)到交互工作臺(tái)側(cè)完成上料，同時(shí)，激光切割房氣動(dòng)提升并打開，切割好的料片移動(dòng)至交互工作臺(tái)下料位處后，交互平臺(tái)升高，上料好的料片通過交互工作臺(tái)移動(dòng)到激光切割房內(nèi)進(jìn)行切割，而后機(jī)器人通過機(jī)器人倒吊行走直線軌道移動(dòng)到交互工作臺(tái)下料位，機(jī)器人J6軸上安裝的成品料下料端拾器對切割好的料片進(jìn)行自動(dòng)下料，最后，移栽機(jī)二移動(dòng)到交互工作臺(tái)下料位，安裝在移栽機(jī)下料側(cè)的廢料鏟通過升降臺(tái)向下動(dòng)作到抓取側(cè)，抓取切割后的廢料片至廢料料垛，從而完成一個(gè)工作循環(huán)。

但是，這種設(shè)備只運(yùn)用于大規(guī)模的自動(dòng)化生產(chǎn)，且設(shè)備成本高，占用空間大，難以滿足產(chǎn)能要求不高或預(yù)算不足情況下的自動(dòng)化生產(chǎn)，適應(yīng)性太低。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，現(xiàn)旨在提供一種機(jī)器人激光切割上下料端拾器結(jié)構(gòu)，將機(jī)器人安裝法蘭、視覺系統(tǒng)、換手盤主盤連接在機(jī)器人J6軸上，并將上料端拾器、廢料料片端拾器以及成品料及大廢料端拾器上安裝對應(yīng)的換手盤副盤并與換手盤主盤進(jìn)行連接，分步完成原料的上料，大廢料下料以及切割好料片的下料，實(shí)現(xiàn)一機(jī)器人多用，節(jié)省了設(shè)備成本，且占用空間小，既實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)，還能滿足產(chǎn)能小和預(yù)算不夠的企業(yè)生產(chǎn)需求。

具體技術(shù)方案如下：

一種機(jī)器人激光切割上下料端拾器結(jié)構(gòu)，具有這樣的特征，包括：機(jī)器人手臂、上料端拾器、廢料料片端拾器、成品料及大廢料端拾器以及端拾器盛放架，其中，

機(jī)器人手臂包括機(jī)器人J6軸，機(jī)器人J6軸上設(shè)置有安裝法蘭、視覺系統(tǒng)以及換手盤主盤，且視覺系統(tǒng)和換手盤主盤均設(shè)置于安裝法蘭旁側(cè)；

上料端拾器、廢料料片端拾器、成品料及大廢料端拾器均包括連接框架、換手盤副盤以及若干吸盤，每一連接框架均呈縱橫布置的桿式框架布置，每一連接框架的中間均設(shè)置有換手盤副盤，每一換手盤副盤均能和換手盤主盤配合連接，每一連接框架的底部均分布有若干吸盤；

端拾器盛放架包括底座和立桿，立桿垂直于底座設(shè)置，上料端拾器、廢料料片端拾器、成品料及大廢料端拾器固定于不同的端拾器盛放架的立桿上。

上述的一種機(jī)器人激光切割上下料端拾器結(jié)構(gòu)，其中，上料端拾器、廢料料片端拾器、成品料及大廢料端拾器上均設(shè)置有電氣控制箱，電氣控制箱分別電氣連接于相應(yīng)的吸盤上。

上述的一種機(jī)器人激光切割上下料端拾器結(jié)構(gòu)，其中，上料端拾器上的吸盤為真空吸盤，每一真空吸盤均設(shè)置有緩存桿。