[實用新型]一種采摘裝置

有效

• 申請號: 201820614609.1
• 申請日: 2018-04-16
• 公開（公告）號: CN208370276U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 陳燕云;肖坤楠;張乃;姚俊杰;孫琳;張峰;管慧
• 申請（專利權）人: 南通大學
• 主分類號: A01D46/22
• 分類號: A01D46/22;A01D46/253
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采摘裝置，其特征在于，包括：采摘桿(3)、多自由度轉向機構(4)和抓取機構(5)，所述采摘桿(3)和抓取機構(5)通過多自由度轉向機構相連接，所述多自由度轉向機構(4)包括多個舵機及連接件，相鄰舵機之間通過連接件相連接。

2.根據權利要求1所述的采摘裝置，其特征在于，所述采摘桿(3)由多個直徑不同的中空的金屬管依次套接而成，所述采摘桿(3)的底部設有伸縮控制機構(1)，所述伸縮控制機構(1)包括固定支架(15)和電機(12)，所述固定支架(15)用于固定采摘桿(3)，所述電機(12)連接摩擦滾輪(13)，所述伸縮控制機構(1)的一側設有彈簧鋼帶存儲盒(11)，所述彈簧鋼帶存儲盒(11)內設有彈簧鋼帶(14)，所述彈簧鋼帶(14)穿過摩擦滾輪(13)后與采摘桿(3)頂端相連接。

3.根據權利要求1或2所述的采摘裝置，其特征在于，所述抓取機構(5)包括第一舵機(51)，所述第一舵機(51)上設有爪齒固定座(52)，所述爪齒固定座(52)上設有若干爪齒(53)，所述第一舵機(51)內部設有線輪(54)，所述線輪(54)通過金屬線(55)與各爪齒(53)相連接。

4.根據權利要求3所述的采摘裝置，其特征在于，所述抓取機構(5)的爪齒(53)內側面設有壓力傳感器。

5.根據權利要求4所述的采摘裝置，其特征在于，所述壓力傳感器為薄膜壓力傳感器。

6.根據權利要求1或4所述的采摘裝置，其特征在于，所述采摘裝置上設有操控機構(2)，所述操控機構(2)包括輸入裝置、轉換裝置和顯示裝置，所述輸入裝置用于獲取采摘裝置的動作指令，所述轉換裝置用于將輸入的動作指令數據進行模數轉換和/或數模轉換，所述顯示裝置用于顯示采摘裝置執行的結果。

7.根據權利要求6所述的采摘裝置，其特征在于，所述操控機構(2)設于采摘桿(3)的尾部。

8.根據權利要求7所述的采摘裝置，其特征在于，所述采摘桿(3)一側設有接收袋。