[實用新型]一種蘋果采摘機及其行走機構

有效

• 申請號: 201820608938.5
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN208095242U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 邱辰;莫瀚寧;陳奇峰;何銀偉
• 申請（專利權）人: 梧州學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 廣州市越秀區海心聯合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 蔡國;黃為

本實用新型公開了一種蘋果采摘機及其行走機構，包括采摘車體，所述采摘車體上設有升降機架，所述升降機架上設有能夠伸縮的采摘機械手，所述采摘車體與所述升降機架之間設有驅動所述升降機架旋轉的底盤回轉裝置，所述升降機架的頂端設有支撐并調整所述采摘機械手的俯仰角度的俯仰裝置，所述采摘車體上設有收集箱；所述采摘車體的兩側成對設有多對均勻分布的車輪，所述采摘車體上設有驅動位于所述采摘車體一端的一對車輪的行車驅動機構。本實用新型的蘋果采摘機及其行走機構，移動靈活，換向方便，傳動距離短，力矩輸出穩定，反應迅速；車體穩定，支撐可靠，通風好，重量低。

技術領域

本實用新型涉及農業設備技術領域，更具體地說，它涉及一種蘋果采摘機及其行走機構。

背景技術

自20世紀70年代，我國對于果園采摘機械的研發才真正開始,先后制造出了與手扶拖拉機配套的機械振動式山楂采果機、氣囊式采果器和手持電動采果器，后兩者實際上還是用以人工作業的輔助機械，在保護果實不受損傷方面確實做得較好，但是還是面臨效率低的問題。自80年代以后，我國開始了切割型采摘器的研究和制造，正式從人工使用剪刀的果園采摘方式發展到使用機械裝置采摘。其中，電機式采摘器主要是利用果柄引導突片，先將果柄引向切刀，再用微型電機帶動切刀，緩慢的作往復運動，從而把果柄切斷。此外，還有一種振搖式采摘器，是利用撥叉伸入果枝連接處，再用電機擺動撥叉而振落果實。省時省力是切割式采摘的優點之一，這種方法對果實的損傷也相對較小。此后舊有了更多的如液壓剪枝升降平臺等輔助工具，這些工具可用來提升工人的工作位置，利于采摘作業。看來相對國外人工采摘機器人的發展，我國在采摘研究領域中的人工智能機器人的研發還仍處于起步階段。現有技術中遇到的技術問題是：采摘機行走不便，轉向難。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是針對現有技術的上述不足，本實用新型的目的是提供了一種移動靈活、轉向方便的蘋果采摘機及其行走機構。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種蘋果采摘機及其行走機構，包括采摘車體，所述采摘車體上設有升降機架，所述升降機架上設有能夠伸縮的采摘機械手，所述采摘車體與所述升降機架之間設有驅動所述升降機架旋轉的底盤回轉裝置，所述升降機架的頂端設有支撐并調整所述采摘機械手的俯仰角度的俯仰裝置，所述采摘車體上設有收集箱；所述采摘車體的兩側成對設有多對均勻分布的車輪，所述采摘車體上設有驅動位于所述采摘車體一端的一對車輪的行車驅動機構。

進一步的，所述行車驅動機構包括兩個分別驅動位于所述采摘車體一端的一對車輪的行車驅動電機，兩個所述的行車驅動電機與兩個車輪之間分別設有錐齒輪組。

更進一步，兩個所述行車驅動電機豎向布置并且分別與所述采摘車體前端的兩個車輪連接，所述錐齒輪組包括與所述車輪連接的豎向設置的錐齒輪和與所述行車驅動電機連接的橫向設置的錐齒輪；所述采摘車體的底面向下垂直凸出設有支撐所述車輪的支撐座，位于所述采摘車體后端的兩個支撐座上穿設有連接其后端的兩個車輪的后軸，所述采摘車體前端的兩個支撐座上分別設有將車輪與豎向設置的錐齒輪連接的前軸。

有益效果

與現有技術相比，本實用新型的蘋果采摘機及其行走機構的有益效果如下：本實用新型的蘋果采摘機及其行走機構，通過兩個行車驅動電機控制一端的兩個車輪同轉速轉動，使采摘車體前進或后退，兩個行車驅動電機控制兩個車輪不同的轉速即可控制采摘車體轉向，轉向方便；傳動距離短，力矩輸出穩定，反應迅速；車體穩定，支撐可靠，通風好，重量低。

附圖說明

圖1是本實用新型的蘋果采摘機及其行走機構的結構主視圖；

圖2是本實用新型的蘋果采摘機及其行走機構的結構左視圖。

圖中：1、采摘車體；101、車輪；102、行車驅動電機；103、錐齒輪組；104、支撐座；105、后軸；106、前軸；2、底盤回轉裝置；3、升降機架；4、采摘機械手；5、俯仰裝置；6、收集箱。