[實用新型]抓取設備及機器人套裝

有效

• 申請號: 201820604803.1
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN208231824U
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 劉曉宇;楊思其;余小彬
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B65G47/90
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 李小波;劉芳

1.一種抓取設備，其特征在于，包括：夾取裝置，

所述夾取裝置包括：第一夾爪、第二夾爪以及直線驅動機構；

所述第一夾爪和所述第二夾爪沿一直線方向設置，且所述第一夾爪與所述第二夾爪的相鄰夾緊臂交叉設置；

所述第一夾爪與所述直線驅動機構傳動連接；

所述直線驅動機構，用于驅動所述第一夾爪沿平行于所述直線的方向運動，以使所述第一夾爪和所述第二夾爪配合夾取或者放下物體。

2.根據權利要求1所述的抓取設備，其特征在于，所述第二夾爪也與所述直線驅動機構傳動連接；

所述直線驅動機構，用于驅動所述第一夾爪和第二夾爪沿相反方向運動，以使所述第一夾爪和第二夾爪配合夾取或者放下物體。

3.根據權利要求1所述的抓取設備，其特征在于，所述直線驅動機構包括：絲杠以及第一電機；

所述絲杠的螺桿與所述第一電機的電機軸傳動連接；

所述絲杠上設置的第一螺母與所述第一夾爪固定。

4.根據權利要求3所述的抓取設備，其特征在于，所述第一電機與所述第二夾爪固定連接。

5.根據權利要求4所述的抓取設備，其特征在于，所述夾取裝置還包括：支撐架；所述第一夾爪和第二夾爪滑設在所述支撐架上；

所述直線驅動機構還包括：第一限位件和第二限位件；

所述第一限位件固定在所述支撐架上，所述第二限位件固定在所述第二夾爪上；

所述第一螺母和所述第一電機位于所述第一限位件和所述第二限位件之間。

6.根據權利要求3所述的抓取設備，其特征在于，所述夾取裝置還包括：支撐架；所述第一夾爪和第二夾爪滑設在所述支撐架上；

所述第一電機固定在所述支撐架上；

所述絲杠的螺桿上還設置有第二螺母，所述第一螺母和第二螺母的旋轉方向相反，所述第二螺母與所述第二夾爪固定。

7.根據權利要求5或6所述的抓取設備，其特征在于，所述第一夾爪設置有第一滑軌，所述第二夾爪設置有第二滑軌，所述支撐架設置有滑塊，所述滑塊滑設在所述第一滑軌和第二滑軌內。

8.根據權利要求5或6所述的抓取設備，其特征在于，還包括翻轉裝置，所述翻轉裝置包括：底座以及旋轉驅動機構；

所述底座與所述支撐架轉動連接；

所述旋轉驅動機構，用于驅動所述支撐架相對于所述底座轉動。

9.根據權利要求8所述的抓取設備，其特征在于，所述底座和支撐架通過連接機構轉動連接；

所述連接機構包括：形成在所述底座上的支撐座、形成在所述支撐架上的連接部、以及用于連接所述支撐座和所述連接部的轉軸。

10.根據權利要求8所述的抓取設備，其特征在于，所述旋轉驅動機構包括：第二電機以及傳動部件；

所述第二電機安裝在所述底座上；

所述支撐架通過所述傳動部件與所述第二電機的電機軸傳動連接。

11.根據權利要求10所述的抓取設備，其特征在于，所述傳動部件包括：主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪固定在所述第二電機的電機軸上，所述從動齒輪與所述支撐架固定連接，且所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合。

12.根據權利要求11所述的抓取設備，其特征在于，所述主動齒輪的直徑小于所述從動齒輪的直徑。

13.根據權利要求8所述的抓取設備，其特征在于，還包括伸縮裝置，所述伸縮裝置包括：氣缸以及滑車，所述氣缸的缸筒與所述滑車固定，所述氣缸的活塞桿與所述底座固定，所述滑車滑設在所述底座上。

14.根據權利要求13所述的抓取設備，其特征在于，所述氣缸的缸筒通過連接件與滑車固定，所述底座的一部分與所述連接件滑動連接。