[實用新型]一種人形機器人

有效

• 申請號: 201820598052.7
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN208231809U
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 陳鵬;劉志通;劉焱;雷鳴;曾文武
• 申請（專利權）人: 宜春學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種人形機器人，包括機架以及設置在機架上的頭部、臂部和腿部，兩足和兩臂共同控制機器人的平衡，所述頭部、臂部、腿部與機架之間均通過舵機驅動連接，所述臂部、腿部內部件之間也設置有舵機并利用舵機驅動部件之間的相對運動，在各部位舵機的帶動下，兩足帶動機器人可實現行走、擺臂和轉彎，整體結構步行。本實用新型的人形機器人，機構簡單、運動靈活、通過性好。

技術領域

本實用新型涉及一種人形機器人，具體是一種能夠通過控制系統控制轉向的人形機器人，屬于機器人領域。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，步行機器人的應用領域越來越廣。從實際的觀點出發，步行運動確有輪式機械無法比擬的獨到之處。它利用孤立的地面支撐而不是輪式機械所需的連續地面支撐，可在不平地域以穩定方式步行或以非接觸方式規避障礙。

目前技術很難用簡單機構、簡單的動力源驅動人形機器人行走，同時能保證運動時機架平穩。目前機器人轉向機構復雜，且轉向不平穩。

發明內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術存在的上述不足，提供一種人形機器人，它結構簡單，運動平穩。采用調節多個舵機配合轉動的方法實現仿生機器人的轉向。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種人形機器人，包括機架，所述機架的頂板上設置頭部，所述機架的左右兩側板上分別設置左右兩個臂部，所述機架的底板的左右兩側分別設置左右兩個腿部，所述臂部包括大臂、小臂和手掌，所述腿部包括大腿、小腿和腳掌，其特征在于，所述頭部的底板上固定設置一頭部舵機，所述頭部舵機用以驅動所述頭部相對于所述機架旋轉；所述機架的左右側板的內側分別固定設置一臂部舵機，所述臂部舵機用以驅動所述大臂相對于所述機架的側板旋轉；所述機架的底板上的左右兩側分別固定設置一腿部舵機，所述腿部舵機用以驅動所述大腿相對于所述機架的底板擺動。

優選地，所述大臂與小臂之間設置肘關節支座，所述肘關節支座的兩側分別固定設置一大臂舵機和一小臂舵機，所述大臂舵機用以驅動所述肘關節支座相對于所述大臂擺動，所述小臂舵機用以驅動所述小臂相對于所述肘關節支座擺動；所述手掌上固定設置一腕部舵機，所述腕部舵機用以驅動所述手掌相對于所述小臂擺動。

優選地，所述小腿的頂部固定設置一膝部舵機，所述腳掌上固定設置一踝部舵機，所述膝部舵機用以驅動所述小腿相對于所述大腿擺動，所述踝部舵機用以驅動所述腳掌相對于所述小腿擺動。

優選地，所述機架的頂板下側設置一條形凹槽，所述條形凹槽中卡設一條形連桿，所述頭部舵機的電機軸穿過所述頭部的底板與所述條形連桿的端部固定連接；或，所述頭部舵機的電機軸穿過所述頭部的底板而與所述機架的頂板固定連接。

優選地，所述大臂的頂板內側設置一條形凹槽，所述條形凹槽中卡設一條形連桿，所述臂部舵機的電機軸穿過所述機架的側板與所述條形連桿的端部固定連接；或，所述臂部舵機的電機軸穿過所述機架的側板而與所述大臂的頂板固定連接。

優選地，所述大臂與肘關節支座、大臂舵機之間的傳動連接方式為：所述大臂的兩個側板中，一個側板與所述肘關節支座鉸接，另一個側板上設有長條通孔，所述大臂舵機的電機軸上固定設置一傳動連桿，所述傳動連桿固定設置在所述長條通孔中；所述小臂與肘關節支座、小臂舵機之間的傳動連接方式，所述小臂與手掌、腕部舵機之間的傳動連接方式，所述大腿與腿部舵機座、腿部舵機之間傳動連接方式，所述大腿與膝部舵機座、膝部舵機之間的傳動連接方式，以及所述小腿與腳掌、踝部舵機之間的傳動連接方式，均與所述大臂與肘關節支座、大臂舵機之間的傳動連接方式相同。

優選地，所述機架中設置有驅動各部位舵機的電源、單片機控制板、舵機驅動器。

優選地，各部位的舵機均與所述舵機驅動器通信連接。

本實用新型的人形機器人的技術優點是：本實用新型的人形機器人，結構簡單、運動平穩靈活，能實現機器人的轉彎、通過性好。