[實用新型]基于工程實訓箱的爬樓梯搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820597220.0
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN208053479U
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設計）人: 汪君旋;林禮區(qū);童曉雯;王廣志;何亦琪;李世杰
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J5/00
• 代理公司: 杭州萬合知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33294
• 代理人: 余冬

本實用新型公開了一種基于工程實訓箱的爬樓梯搬運機器人，包括平基板，平基板前部兩側經圓周舵機支架分別設有圓周舵機，每個圓周舵機連接有主動輪，平基板后部兩側分別設有從動輪，同一側的主動輪和從動輪通過履帶連接；平基板的前后兩端分別設有爬梯機構，爬梯機構包括經馬達支架固定在平基板上的標準舵機，標準舵機經雙折彎件連接有機械爪；所述平基板中部設有機械手指，機械手指連接有帶鋰電池的Basra控制板，Basra控制板連接有擴展板，擴展板連接有固定在平基板前端的觸碰傳感器，擴展板與圓周舵機、標準舵機連接。本實用新型具有結構簡單、成本較低和使用方便的特點。

技術領域

本實用新型涉及一種搬運裝置，特別是一種基于工程實訓箱的爬樓梯搬運機器人。

背景技術

搬運機器人是一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機，或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。在搬運材料、零件、工具等物件的時候，都需要在平地和樓梯上進行搬運移動，在平地搬運時比較簡單的功能，然而在樓梯上搬運時，常規(guī)的設備均采用較為復雜的結構來實現爬樓梯的功能，這不僅成本較高，而且操作不便，使用要求較高。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種基于工程實訓箱的爬樓梯搬運機器人。本實用新型具有結構簡單、成本較低和使用方便的特點。

本實用新型的技術方案：基于工程實訓箱的爬樓梯搬運機器人，其特征在于：包括平基板，平基板前部兩側經圓周舵機支架分別設有圓周舵機，每個圓周舵機連接有主動輪，平基板后部兩側分別設有從動輪，同一側的主動輪和從動輪通過履帶連接；平基板的前后兩端分別設有爬梯機構，爬梯機構包括經馬達支架固定在平基板上的標準舵機，標準舵機經雙折彎件連接有機械爪；所述平基板中部設有機械手指，機械手指連接有帶鋰電池的Basra控制板，Basra控制板連接有擴展板，擴展板連接有固定在平基板前端的觸碰傳感器，擴展板與圓周舵機、標準舵機連接。

前述的基于工程實訓箱的爬樓梯搬運機器人中，所述從動輪經螺絲固定在支架上，支架和從動輪之間設有安裝在螺絲上的軸套。

前述的基于工程實訓箱的爬樓梯搬運機器人中，所述支架通過滑軌設置在圓周舵機支架。

前述的基于工程實訓箱的爬樓梯搬運機器人中，所述主動輪和從動輪結構一樣，包括兩片輪片，兩片輪片之間設有螺母，兩片輪片和螺母通過螺絲連接。

與現有技術相比，本實用新型通過Basra控制板控制圓周舵機、標準舵機、觸碰傳感器等部件，實現具有主動輪和從動輪的平基板行駛，當觸碰傳感器碰到臺階等障礙物時，通過標準舵機控制機械爪，機械爪調整角度實現展開后能臺階的表面，抬動車身向上運動，另一機械爪轉動進行助力，進而實現爬樓梯，最終能實現工程實訓箱的爬樓梯搬運，具有結構簡單、成本較低和使用方便的特點。本實用新型采用前后機械爪和履帶傳動結構結合，從而能進行穩(wěn)定爬樓梯，使用效果較好，性能穩(wěn)定。本實用新型采用兩片輪片和螺母通過螺絲形成的輪子，不僅方便履帶的安裝，并且結構簡單，成本低廉。本實用新型還具有實施結構簡單和使用方便的特點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是主動輪和從動輪的結構示意圖。

附圖中的標記為：1-從動輪，2-履帶，3-主動輪，4-圓周舵機，5-雙折彎件，6-標準舵機，7-機械手指，8-機械爪，9-Basra控制板，10-觸碰傳感器，11-圓周舵機支架，12-馬達支架，13-螺母，14-輪片，15-螺絲，16-平基板。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明，但并不作為對本實用新型限制的依據。