[實用新型]一種抓手機構以及工業機器人

有效

• 申請號: 201820596512.2
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN208196824U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 李高強
• 申請（專利權）人: 北京安麒智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王正楠

本實用新型提供的一種抓手機構以及工業機器人，涉及機械手臂技術領域，包括框架、電機、絲杠副、連桿組件和抓臂組件；抓臂組件包括第一抓臂和第二抓臂，第一抓臂和第二抓臂相對鉸接在框架上；電機的輸出端與絲杠副的絲杠連接，用于驅動絲杠轉動；絲杠副的絲杠螺母通過第一軸承滑動設置在框架內，用于沿絲杠軸向往復運動；絲杠螺母與第一抓臂的底端鉸接，用于驅動第一抓臂轉動；連桿組件鉸接在第一抓臂和第二抓臂之間，用于驅動第一抓臂和第二抓臂開合。在上述技術方案中，可以通過對電機轉動的控制進而控制第一抓臂和第二抓臂的開合位置，具有可多位置控制第一抓臂和第二抓臂開合的效果。

技術領域

本實用新型涉及機械手臂技術領域，尤其是涉及一種抓手機構以及工業機器人。

背景技術

隨著工業自動化的不斷，現有技術中的很多機器人都能實現對物料抓取和釋放操作，當機器人在對物料進行抓取操作時，其驅動源的種類很多，例如可以采用氣缸的驅動動作來實現。當利用氣缸驅動的驅動方式對機器人的抓手機構進行驅動時，具有結構簡單、實用的優點，機器人的抓手機構的開合速度和抓取力的大小，可以通過調節閥調節氣缸的進氣量的大小和進氣壓力的大小來實現調整。

但是，現有技術中利用氣缸驅動的抓手機構在開合的動作中，只能夠實現兩個極限位置的開合，無法實現抓手機構的多位置控制，這樣就對抓取動作產生了限制。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種抓手機構以及工業機器人，以解決現有技術中存在的機器人的抓手不能夠實現多位置抓取控制的技術問題。

本實用新型提供的一種抓手機構，包括框架、電機、絲杠副、連桿組件和抓臂組件；

所述抓臂組件包括第一抓臂和第二抓臂，所述第一抓臂和所述第二抓臂相對鉸接在所述框架上；

所述電機的輸出端與所述絲杠副的絲杠連接，用于驅動所述絲杠轉動；所述絲杠副的絲杠螺母通過第一軸承滑動設置在所述框架內，用于沿所述絲杠軸向往復運動；

所述絲杠螺母與所述第一抓臂的底端鉸接，用于驅動所述第一抓臂轉動；

所述連桿組件鉸接在所述第一抓臂和所述第二抓臂之間，用于驅動所述第一抓臂和所述第二抓臂開合。

在上述技術方案中，電機轉動時可以驅動所述絲杠副的絲杠轉動，通過絲杠和絲杠螺母的轉動配合可以將電機的轉動運動轉變成絲杠螺母的直線往復運動，從而驅動第一抓臂轉動，當第一抓臂轉動時，可以通過連桿組件同步的驅動所述第二抓臂與其同步開合運動，這樣的話，所述第一抓臂和所述第二抓臂的相對開合運動就可以通過電機、絲杠副以及連桿組件的配合運動完成，在電機驅動的過程中，可以通過對電機轉動的控制進而控制所述第一抓臂和所述第二抓臂的開合位置，具有可多位置控制所述第一抓臂和所述第二抓臂開合的效果。

進一步的，在本實用新型的實施例中，所述抓手機構還包括傳動組件；

所述電機的輸出端與所述絲杠通過傳動組件傳動連接。

進一步的，在本實用新型的實施例中，所述傳動組件包括傳動帶；

所述傳動帶纏繞在所述電機的輸出端與所述絲杠之間。

進一步的，在本實用新型的實施例中，所述絲杠通過第二軸承轉動設置在所述框架上。

進一步的，在本實用新型的實施例中，所述抓手機構還包括滑軌組件；

所述滑軌組件設置在所述框架上，所述第一軸承滑動設置在所述滑軌組件上。

進一步的，在本實用新型的實施例中，所述連桿組件包括連桿；

所述連桿的第一端與所述第一抓臂鉸接，所述連桿的第二端與所述第二抓臂鉸接；