[實用新型]一種氣體平衡機器人

有效

• 申請號: 201820595496.5
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN208216870U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 張秋菊;吳逸;譚閩海;潘鵬程;周逸群;喬永瑞;方娟
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/02
• 代理公司: 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 王曉東

本實用新型公開了一種氣體平衡機器人，包括，機體，包括行走組件和漂浮組件，所述漂浮組件與行走組件的支撐桿連接；以及，監控部件，設置于所述行走組件上；所述漂浮組件為氦氣球；所述行走組件還包括仿腿件，所述仿腿件的上肢桿一端與所述支撐桿連接，另一端與所述仿腿件的下肢桿進行鉸接；所述行走組件的驅動件固定于所述下肢桿另一端上；所述驅動件包括舵機、旋轉葉片和電池，所述電池固定于所述舵機頂端；本實用新型通過氦氣提供浮力來提升部分輕便雙足機器人的平衡性能，可解決目前人形雙足機器人的平衡問題，同時設計輕便簡潔巧妙的機電結構使雙足機器人下肢行走，滿足使用需求，且制造維修成本低，改裝提升空間大。

技術領域

本實用新型涉及的機器人技術領域，尤其涉及一種氣體平衡機器人。

背景技術

2013年美國波士頓動力公司研制的“ATLAS”機器人是當前仿人形機器人的一個代表，除了具有人形外觀，還具備了人類簡單的識別、判斷以及決策功能，是一款具有較高智能化的仿人機器人。但是太過復雜，而且也未能量產，還沒有走進大眾。

我國國內仿人機器人研制起步較晚。普遍的，在機器人中，我們通過附加配件、彈簧、氣缸、機械阻尼等來增加平衡性能。國內目前還有許多教授研究人形雙輪平衡機器人，通過采用Newton-Euler法建立的動力學模型以及針對機器人的運動控制、平衡控制和伺服控制設計相應的PID控制器等，對平衡機器人的平衡控制是有效的。但這些平衡的理論問題應用到實際人形機器人當中有很多問題，往往平衡的效果不太理想，不能滿足使用需要，導致機器人使用不可靠。

實用新型內容

本部分的目的在于概述本實用新型的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本申請的說明書摘要和實用新型名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和實用新型名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本實用新型的范圍。

鑒于上述現有氣體平衡機器人存在的問題，提出了本實用新型。

因此，本實用新型目的是提供一種氣體平衡機器人，其過氦氣提供浮力來提升部分輕便雙足機器人的平衡性能，可解決目前人形雙足機器人的平衡問題，同時設計輕便簡潔巧妙的機電結構使雙足機器人下肢行走，滿足使用需求，且制造維修成本低，改裝提升空間大。

為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：一種氣體平衡機器人，包括，機體，包括行走組件和漂浮組件，所述漂浮組件與行走組件的支撐桿連接；以及，監控部件，設置于所述行走組件上。

作為本實用新型所述氣體平衡機器人的一種優選方案，其中：所述漂浮組件為氦氣球。

作為本實用新型所述氣體平衡機器人的一種優選方案，其中：所述行走組件還包括仿腿件，所述仿腿件的上肢桿一端與所述支撐桿連接，另一端與所述仿腿件的下肢桿進行鉸接。

作為本實用新型所述氣體平衡機器人的一種優選方案，其中：所述行走組件的驅動件固定于所述下肢桿另一端上。

作為本實用新型所述氣體平衡機器人的一種優選方案，其中：所述驅動件包括舵機、旋轉葉片和電池，所述電池固定于所述舵機頂端，所述旋轉葉片設置于所述舵機的轉軸上。

作為本實用新型所述氣體平衡機器人的一種優選方案，其中：所述行走組件還包括相接件，所述相接件的兩端分別固定于所述上肢桿的第一連接孔和旋轉葉片的第二連接孔上。

作為本實用新型所述氣體平衡機器人的一種優選方案，其中：所述相接件為鋼絲繩，且所述相接件的長度與所述第一連接孔和第二連接孔之間的相等。

作為本實用新型所述氣體平衡機器人的一種優選方案，其中：所述監控部件包括控制件和感應件，所述感應件設置于所述控制件上。

作為本實用新型所述氣體平衡機器人的一種優選方案，其中：所述控制件與舵機通過銜接部件相連接。