[實用新型]一種基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器

有效

• 申請號: 201820592176.4
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN208172606U
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 郭建文;伍圳;孫振忠;葉國良;陸光銘;許昌;黃市生;黃杰良
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院;東莞市橫瀝模具科技產業發展有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;G01C21/20;B64C27/08;B64C27/12;B64C1/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛

1.一種基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，包括機架、處理器模塊、傳感器模塊；

其中，所述機架包括螺旋槳（1）、無刷電機（2）、支撐腳（3）、機臂軸（4）和載板（6），所述機架從下向上分別設置有三層載板（6），第一層載板和第二層載板之間設置有呈十字形交叉的四個機臂軸（4），形成機架主體；每個機臂軸（4）的端部固定安裝有螺旋槳（1）和用于驅動螺旋槳（1）轉動的無刷電機（2），所述無刷電機（2）下方設置有支撐腳（3）；第一層載板、第二層載板與第三層載板之間相互平行；

所述處理器模塊包括設置在第二層載板上的飛控中心（7）和樹莓派（8），所述飛控中心（7）與樹莓派（8）通過串口通信構成自動避障系統；

所述傳感器模塊包括設置在第一層載板上的超聲波傳感器（9）以及設置在第三層載板中央的激光掃描儀（10）；

所述樹莓派（8）與超聲波傳感器（9）電連接構成超聲測距系統；所述樹莓派（8）與激光掃描儀（10）通過USB線電連接組成地圖構建系統。

2.根據權利要求1所述基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，所述超聲波傳感器（9）設置在第一層載板上的前、后、左、右、下五個正方向。

3.根據權利要求1所述基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，所述支撐腳（3）由不同形狀的固定板組成；不同形狀的固定板之間相互卡緊。

4.根據權利要求3所述基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，所述固定板包括水平設置并且與機臂軸（4）線平行的第一固定板（31）、豎直設置的第二固定板（32）、水平設置并且與機臂軸（4）線垂直的第三固定板（33）；第一固定板（31）用于固定無刷電機（2），同時與機臂軸（4）固定連接；第二固定板（32）卡緊第一固定板（31）；第三固定板（33）卡緊第二固定板（32）。

5.根據權利要求3或4所述基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，所述固定板為亞克力切割板。

6.根據權利要求4所述基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，第一層載板和第二層載板之間設有用于固定機臂軸（4）的軸夾（5），所述機臂軸（4）通過螺栓和軸夾（5）固定連接。

7. 根據權利要求1所述基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，第二層載板與第三層載板之間的距離為40～60 mm。

8.根據權利要求1所述基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，所述飛控中心（7）為PIX4飛控中心。

9.根據權利要求1所述基于激光掃描地圖構建系統的四軸飛行器，其特征在于，所述飛控中心（7）的處理器為STM32處理器。