[實用新型]一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺

有效

• 申請號: 201820578509.8
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN208126153U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 刁海婷;李勁松;卞程遠;陳孟元
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產權代理有限公司 34138
• 代理人: 楊濤

1.一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，包括移動機器人和機器人系統，其特征在于，所述機器人系統分為用戶層、決策控制層、傳感信息層和運動控制層，所述用戶層包括PC上位機，所述決策控制層包括車載筆記本，所述PC上位機與車載筆記本通過無線連接，所述傳感信息層包括傳感器和運動控制設備，所述傳感器包括激光測距儀、加速度計、陀螺儀和磁力計，所述運動控制層包括光電編碼器1、光電編碼器2、電機1、電機2、電機控制器1和電機控制器2，所述光電編碼器1與電機控制器1電性連接，所述光電編碼器2與電機控制器2電性連接，所述電機控制器1電性連接電機1，所述電機控制器2電性連接電機2，所述移動機器人包括運動控制卡和傳感器主板，所述傳感器主板上設有各種傳感器擴展卡，每個傳感器擴展卡的主控芯片根據需求選配AVR系列單片機Mega16或Mega8，所述傳感器主板上設有RS-232轉RS-485電路，所述車載筆記本通過RS-485與傳感信息層通訊，所述傳感信息層通過RS-232與電機控制器1和電機控制器2連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述運動控制卡主控芯片采用PHILIPS公司提供的ARM7系列的芯片，所述運動控制卡嵌入式CPU芯片選型為PHILIPS公司提供的LPC2129芯片。

3.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述電機控制器采用博創科技開發的proMOTION BDMC系列。

4.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述電機為saegmotor生產的空心杯電機，該電機集成38SYK70系列的直流碳刷電機、P36HA系列的A型行星減速器以及HKT30系列的數字編碼器。

5.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述加速度計選取3軸加速度傳感器ADXL345。

6.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述磁力計選取Honeywell的HMR3100磁力計。

7.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述陀螺儀選取的是7mm×7mm×3mm封裝、角速度為0-150°/s區間范圍的ADXRS150陀螺儀。

8.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述激光測距儀采用HOKUYO公司URG-04LX型二維激光掃描測距儀。

9.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述車載筆記本為帶前置攝像頭的筆記本。

10.根據權利要求1所述的一種基于仿生SLAM的移動機器人特能分析實驗平臺，其特征在于：所述機器人系統中設有電源模塊，所述電源模塊包括24V電源、5V電源以及電源保護電路。