[實(shí)用新型]一種自動(dòng)揀貨機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820577450.0
• 申請(qǐng)日: 2018-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN208117852U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭衛(wèi)軍;林吉君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州藍(lán)芯科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J9/16;B25J15/06
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)揀貨機(jī)器人，包括機(jī)器人底盤、控制器、機(jī)械臂、貨物識(shí)別系統(tǒng)、末端揀貨裝置、貨物緩存裝置；機(jī)器人底盤在控制器的控制下實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；機(jī)械臂在控制器的控制下實(shí)現(xiàn)水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)和垂直方向的升降運(yùn)動(dòng)；貨物識(shí)別系統(tǒng)在控制器的控制下實(shí)現(xiàn)單個(gè)貨物的識(shí)別和定位；末端揀貨裝置搭載在機(jī)械臂上，在控制器的控制下通過旋轉(zhuǎn)、升降、伸縮運(yùn)動(dòng)到貨物儲(chǔ)存的位置，并且根據(jù)貨物品類采用不同方式實(shí)現(xiàn)貨物的揀取；揀取出來的貨物放置在貨物緩存裝置中。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)電商倉儲(chǔ)單件貨物的自動(dòng)揀選，完全替代現(xiàn)在人工揀選的作業(yè)模式，解決電商企業(yè)網(wǎng)購高峰期招工難的問題，降低物流作業(yè)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)揀貨機(jī)器人。

背景技術(shù)

電子商務(wù)的飛速發(fā)展帶動(dòng)了物流行業(yè)的發(fā)展，物流作業(yè)的自動(dòng)化和無人化解決方案是企業(yè)提高物流運(yùn)作效率，降低物流成本的重要舉措。

物流作業(yè)流程包括進(jìn)貨、搬運(yùn)、儲(chǔ)存、盤點(diǎn)、揀貨、補(bǔ)貨、出貨、配送等，目前針對(duì)搬運(yùn)、揀貨、出貨、配送這幾個(gè)勞動(dòng)密集程度較高的環(huán)節(jié)，物流企業(yè)正在積極探索自動(dòng)化的解決方案。然而，揀貨作業(yè)(是依據(jù)顧客的訂貨要求或配送中心的作業(yè)計(jì)劃，將商品從其儲(chǔ)位或其他區(qū)域揀取出來的作業(yè)過程)的自動(dòng)化面臨著巨大障礙，而這項(xiàng)工作也是電商業(yè)務(wù)勞動(dòng)密集程度最高的部分之一。在大多數(shù)電商配送中心，揀貨是勞動(dòng)力成本最高的環(huán)節(jié)，也是自動(dòng)化程度最低的環(huán)節(jié)之一。揀貨作業(yè)直接相關(guān)的人力占50％以上，且揀貨作業(yè)的時(shí)間投入也占整個(gè)物流中心的30％～40％。因此若要提示物流作業(yè)效率，降低物流作業(yè)成本，由揀貨作業(yè)上著手改進(jìn)應(yīng)可達(dá)事半功倍之效。

揀貨作業(yè)按照人員作業(yè)方式，可分為“人到貨處”、“貨到人處”。2003年成立的美國Kiva System公司提出的“貨到人處”的解決方案取得了不錯(cuò)的效果，但是Kiva的“貨到人處”的解決方案為取一件貨物，需要將重達(dá)好幾百公斤甚至上噸重的整個(gè)貨架搬運(yùn)到揀貨區(qū)域，造成極大的能源消耗。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)揀貨機(jī)器人，以解決目前Kiva系統(tǒng)能耗高的問題以及人工揀貨勞動(dòng)力需求無法滿足的問題。尤其涉及一種在電商倉儲(chǔ)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)揀貨的機(jī)器人及其控制方法

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下：一種自動(dòng)揀貨機(jī)器人，包括機(jī)器人底盤、控制器、機(jī)械臂、貨物識(shí)別系統(tǒng)、末端揀貨裝置、貨物緩存裝置；機(jī)器人底盤、機(jī)械臂、貨物識(shí)別系統(tǒng)和末端揀貨裝置均與控制器電連接，所述末端揀貨裝置搭載在機(jī)械臂上，末端揀貨裝置揀取出來的貨物放置在貨物緩存裝置中。

進(jìn)一步的，所述的機(jī)械臂包括水平旋轉(zhuǎn)底盤和垂直升降臂，所述水平旋轉(zhuǎn)底盤搭載在機(jī)器人底盤上；所述垂直升降臂搭載在水平旋轉(zhuǎn)底盤上。

進(jìn)一步的，所述水平旋轉(zhuǎn)底盤包括旋轉(zhuǎn)控制電機(jī)與回轉(zhuǎn)支承，所述旋轉(zhuǎn)控制電機(jī)和回轉(zhuǎn)支承通過齒輪相嚙合，所述水平旋轉(zhuǎn)底盤能實(shí)現(xiàn)270度以上的旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)控制電機(jī)與控制器電連接。

進(jìn)一步的，所述垂直升降臂包括一級(jí)升降結(jié)構(gòu)和二級(jí)升降結(jié)構(gòu)，二級(jí)升降結(jié)構(gòu)搭載在一級(jí)升降結(jié)構(gòu)上。

進(jìn)一步的，所述的貨物識(shí)別系統(tǒng)包括RGB‐D相機(jī)，RGB‐D相機(jī)與控制器相連。

進(jìn)一步的，所述末端揀貨裝置包括貨物托盤前后伸縮臂、吸盤前后伸縮臂、吸盤高度調(diào)節(jié)升降臂和吸取裝置，所述貨物托盤前后伸縮臂和吸盤高度調(diào)節(jié)升降臂搭載在二級(jí)升降結(jié)構(gòu)上，吸盤前后伸縮臂搭載在吸盤高度調(diào)節(jié)升降臂上，吸取裝置搭載在吸盤前后伸縮臂上。

進(jìn)一步的，所述貨物托盤前后伸縮臂包括第一導(dǎo)軌、第一滑塊、第一電機(jī)、第一帶輪、第一同步帶、第一結(jié)構(gòu)件、托盤、第二帶輪，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一帶輪帶輪和第二帶輪通過第一同步帶連接，第一滑塊套接在第一導(dǎo)軌上，并且通過第一結(jié)構(gòu)件和第一同步帶固定，第一托盤固定在第一滑塊上，第一導(dǎo)軌固定連接在二級(jí)升降結(jié)構(gòu)上。