[實用新型]可視化抓取結構及分揀機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820560419.6
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN208068263U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發(fā)明（設計）人: 姜帆;趙鵬舉;賴先志;郭峰;陳希鵬;劉慶怡
• 申請（專利權）人: 重慶電子工程職業(yè)學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 史明罡

1.一種可視化抓取結構，用于分揀機器人，所述分揀機器人包括伸縮結構，其特征在于，所述可視化抓取結構包括連接組件、驅(qū)動組件、第一抓取件、第二抓取件、攝像組件及控制模塊；

所述驅(qū)動組件包括安裝件和驅(qū)動設備，所述驅(qū)動設備安裝于所述安裝件內(nèi)，所述第一抓取件和所述第二抓取件均安裝于所述安裝件上并與所述安裝件轉(zhuǎn)動連接，且所述第一抓取件與所述驅(qū)動設備傳動連接，所述第二抓取件與所述第一抓取件傳動連接，所述控制模塊與所述驅(qū)動設備通信連接，且所述控制模塊用于通過所述驅(qū)動設備控制所述第一抓取件和所述第二抓取件的工作狀態(tài)；

所述連接組件的一端與所述安裝件固定連接，所述連接組件的另一端用于與所述伸縮結構固定連接；

所述攝像組件包括攝像頭、安裝結構及調(diào)節(jié)設備，所述調(diào)節(jié)設備安裝于所述連接組件上，所述攝像頭通過所述安裝結構與所述調(diào)節(jié)設備連接，所述控制模塊與所述調(diào)節(jié)設備通信連接，且所述控制模塊還用于通過所述調(diào)節(jié)設備控制所述攝像頭的角度。

2.根據(jù)權利要求1所述的可視化抓取結構，其特征在于，所述調(diào)節(jié)設備包括步進電機和固定板，所述步進電機通過所述固定板安裝于所述連接組件上；

所述安裝結構包括第一固定件和與所述第一固定件連接的第二固定件，所述攝像頭安裝于所述第一固定件上，所述第二固定件與所述步進電機的輸出軸傳動連接，所述第一固定件和所述第二固定件均與所述固定板和所述連接組件間隔設置。

3.根據(jù)權利要求2所述的可視化抓取結構，其特征在于，所述固定板和所述第二固定件均為L形，且所述固定板與所述連接組件通過螺栓連接，所述第一固定件與所述第二固定件通過螺栓連接。

4.根據(jù)權利要求1-3中任意一項所述的可視化抓取結構，其特征在于，所述第一抓取件和所述第二抓取件的結構一致，且所述第一抓取件與所述第二抓取件對稱設置，所述第一抓取件和所述第二抓取件在相互靠近的部分設置有能夠相互嚙合的齒形部，所述第一抓取件通過所述齒形部與所述第二抓取件聯(lián)動。

5.根據(jù)權利要求4所述的可視化抓取結構，其特征在于，所述第一抓取件包括安裝部、連接部及多個抓取部，所述安裝部與所述連接部連接，多個所述抓取部均與所述連接部連接，且多個所述抓取部平行間隔地設置；

所述安裝部與所述安裝件轉(zhuǎn)動連接，且所述齒形部設置于所述安裝部。

6.根據(jù)權利要求5所述的可視化抓取結構，其特征在于，所述抓取部包括相互連接的第一抓取部和第二抓取部，且所述第一抓取部與所述第二抓取部之間所成的角度為鈍角，所述第二抓取部安裝于所述連接部上；

所述第一抓取部上連續(xù)設置有多個第一齒，所述第二抓取部上連續(xù)設置有多個第二齒；

所述連接部上設置有多個與所述第二抓取部配合的條形槽，且多個所述條形槽均勻間隔且相互平行地設置。

7.根據(jù)權利要求1-3中任意一項所述的可視化抓取結構，其特征在于，所述連接組件包括第一連接件、第二連接件及第三連接件，所述第一連接件、所述第二連接件及所述第三連接件依次連接并成U形，且所述第一連接件與所述第三連接件平行設置，所述第一連接件與所述安裝件連接，所述第三連接件用于與所述伸縮結構連接。

8.根據(jù)權利要求7所述的可視化抓取結構，其特征在于，所述第三連接件在遠離所述第二連接件的一端端部設置有裝配部，所述裝配部與所述第二連接件平行設置，所述裝配部上間隔地設置有配合孔和裝配孔，所述第三連接件上設置有與所述裝配孔連通的連接孔，所述配合孔、所述裝配孔及所述連接孔均用于與所述伸縮結構連接。

9.根據(jù)權利要求7所述的可視化抓取結構，其特征在于，所述連接組件還包括配合件，所述第一連接件與所述安裝件間隔設置并通過所述配合件與所述安裝件連接，所述配合件的一端與所述第一連接件連接，所述配合件的另一端穿過所述安裝件并與所述驅(qū)動設備連接，且所述配合件與所述安裝件連接。

10.一種分揀機器人，其特征在于，包括行走平臺、伸縮結構及如權利要求1-9中任意一項所述的可視化抓取結構，所述伸縮結構安裝于所述行走平臺，所述連接組件安裝于所述伸縮結構上。