[實用新型]一種基于軌道的水平移動單元及三向抱緊行走機構

有效

• 申請號: 201820542051.0
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN208741429U
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 張志強
• 申請（專利權）人: 河北冀德遠健醫療器械科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京紐樂康知識產權代理事務所(普通合伙) 11210
• 代理人: 張朝元

本實用新型公開了一種基于軌道的水平移動單元及三向抱緊行走機構，包括行走電機，所述的行走電機連接有驅動輪，所述驅動輪的兩端分別連接有左驅動臂和右驅動臂，所述左驅動臂和右驅動臂的一端分別連接有行走裝置一，行走裝置一包括位于導軌兩側的兩個行走輪，所述的行走裝置一通過上板連接有行走裝置二，行走裝置二包括位于導軌兩側的兩個掛輪；另外還設有側面頂緊輪和底面頂緊輪；本實用新型的行走單元可以主動行走或者跟隨患者行走，且在沿著軌道行走時，側壓緊輪和底面壓緊輪可以使行走單元緊緊壓在導軌上，防止行走單元行走時的晃動。

技術領域

本實用新型涉及機器人與康復醫療技術領域，具體來說，涉及一種基于軌道的水平移動單元及三向抱緊行走機構。

背景技術

在老齡人群中有大量的腦卒中疾病和神經系統疾病患者，這類患者中有多數伴有偏癱癥狀，行走訓練是偏癱患者康復治療中最基本的需求。此外，因外傷、意外傷害致殘的人數越來越多，他們往往有神經性損傷或者肢體損傷，這類患者在手術治療、藥物治療之外還需要正確的行走康復訓練。減重步行訓練是近年來應用于下肢康復訓練的一種方法，即在卸去患者部分自重并保持其自身平衡的前提下，通過人工或自動化設備，幫助患者進行步態訓練，恢復步行能力。

目前的減重設備主要通過采用繩索向上拉的方式實現患者負載的減少，拉繩的上端連接有移動機構，從而實現跟隨移動，但是目前的移動機構具有結構復雜，不能實現可靠跟隨，跟隨過程中可能有晃動，對患者造成二次傷害等問題。

實用新型內容

針對相關技術中的上述技術問題，本實用新型提出一種基于軌道的水平移動單元及三向抱緊行走機構，能夠克服現有技術的上述不足。

為實現上述技術目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種基于軌道的水平移動單元及三向抱緊行走機構，包括行走電機，所述的行走電機連接有驅動輪，所述驅動輪的兩端分別連接有左驅動臂和右驅動臂，所述左驅動臂和右驅動臂的一端分別連接有行走裝置一；所述的行走裝置一包括位于導軌兩側的兩個行走輪，其中一個行走輪的兩端分別連接有左行走輪固定側板和行走輪固定內板，另一個行走輪的兩端分別連接有行走輪固定內板和右行走輪固定側板，所述的行走裝置一通過上板連接有行走裝置二；所述的行走裝置二包括位于導軌兩側的兩個掛輪，其中一個掛輪的兩端分別連接有左掛輪固定側板和掛輪固定內板，另一個掛輪的兩端分別連接有掛輪固定內板和右掛輪固定側板；所述的左行走輪固定側板、右行走輪固定側板、左掛輪固定側板和右掛輪固定側板上均固定連接有底面壓緊輪和側壓緊輪座，所述的側壓緊輪座上固定連接有側壓緊輪；所述的左行走輪固定側板和右行走輪固定側板均連接有壓簧座，所述的壓簧座內設有壓縮彈簧。

進一步的，所述行走電機的電機軸通過減速器與所述驅動輪的輪軸連接。

進一步的，所述左驅動臂的另一端和右驅動臂的另一端之間連接有驅動臂連接板。

進一步的，所述的行走輪組包括兩個行走輪，其中一個行走輪的兩端分別連接有左行走輪固定側板和行走輪固定內板，另一個行走輪的兩端分別連接有行走輪固定內板和右行走輪固定側板。

進一步的，所述的掛輪組包括兩個掛輪，其中一個掛輪的兩端分別連接有左掛輪固定側板和掛輪固定內板，另一個掛輪的兩端分別連接有掛輪固定內板和右掛輪固定側板。

進一步的，所述的左行走輪固定側板與所述左驅動臂固定連接，所述的右行走輪固定側板與所述的右驅動臂固定連接。

進一步的，所述的行走裝置一和行走裝置二均通過機頭轉動軸及機頭轉動軸軸承座與所述上板連接。

本實用新型的有益效果：本實用新型的行走單元可以主動行走或者跟隨患者行走，且在沿著軌道行走時，側壓緊輪和底面壓緊輪可以使行走單元緊緊壓在導軌上，防止行走單元行走時的晃動。

附圖說明