[實用新型]一種六自由度機械臂傳感裝置

有效

• 申請號: 201820515282.2
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN208068268U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 楊濤;姚小雪;孫旭杰;楊軍;李志
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 梁天彥

1.一種六自由度機械臂傳感裝置，其特征在于：包括三組角位移傳感器對、兩組套管和支架組；

每對角位移傳感器對由軸線垂直安裝的兩個角位移傳感器構成，分別為肩部角位移傳感器對、肘部角位移傳感器對和腕部角位移傳感器對；肩部角位移傳感器對包括第一旋轉式電位器(11)和第二旋轉式電位器(12)，肘部角位移傳感器對包括第三旋轉式電位器(13)和第四旋轉式電位器(14)，腕部角位移傳感器對包括第五旋轉式電位器(15)和第六旋轉式電位器(16)；

每組套管由兩個相互套設并且可相對直線移動的套管構成，分別為大臂套管組和小臂套管組；大臂套管組包括第一套管(21)和第二套管(22)，小臂套管組包括第三套管(23)和第四套管(24)；

支架組包括背部支架(31)、大臂支架(32)和小臂支架(33)；

背部支架(31)通過肩部角位移傳感器對與第一套管(21)連接，第二套管(22)通過肘部角位移傳感器對與第三套管(23)連接，第四套管(24)通過腕部角位移傳感器對與第五套管(25)連接；大臂支架(32)安裝在大臂套管組中位于外側的套管上，小臂支架(33)安裝在小臂套管組中位于外側的套管上。

2.根據權利要求1所述的六自由度機械臂傳感裝置，其特征在于：還包括信號轉換裝置，通過信號轉換裝置將肩部角位移傳感器對、肘部角位移傳感器對和腕部角位移傳感器對的檢測值轉換為肩部、肘部和腕部的角位移信號，通過信號轉換裝置將大臂套管組和小臂套管組的檢測值轉換為大臂和小臂的線位移信號。

3.根據權利要求1所述的六自由度機械臂傳感裝置，其特征在于：通過無線通信模塊將檢測到的信號發送給上位機。

4.根據權利要求1所述的六自由度機械臂傳感裝置，其特征在于：背部支架(31)與第一旋轉式電位器(11)的連接方式、第二旋轉式電位器(12)與第一套管(21)的連接方式、第二套管(22)與第三旋轉式電位器(13)的連接方式、第四旋轉式電位器(14)與第三套管(23)的連接方式、第四套管(24)與第五旋轉式電位器(15)的連接方式、第六旋轉式電位器(16)與第五套管(25)的連接方式相同。

5.根據權利要求1所述的六自由度機械臂傳感裝置，其特征在于：肩部角位移傳感器對、肘部角位移傳感器對和腕部角位移傳感器對的結構相同。