[實用新型]一種可靈活調節位姿的機器人末端執行機構

有效

• 申請號: 201820508928.4
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN208132989U
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 胡友民;鄭坤明
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 周磊;曹葆青

1.一種可靈活調節位姿的機器人末端執行機構，其特征在于，包括機架以及共同安裝在所述機架上的導軌組、滑塊組、液壓缸組、抓取組件、連接法蘭、減速器、電機和姿態調整架，其中，

所述導軌組包括第一導軌、第二導軌和第三導軌，三者均水平設置，并且所述第一導軌與第三導軌平行，所述第二導軌垂直于所述第一導軌；

所述滑塊組包括第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊，并且所述第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊分別安裝在所述第一導軌、第二導軌和第三導軌上，所述第二滑塊上固定安裝所述連接法蘭；

所述減速器的輸入軸與所述電機連接，所述減速器的輸出軸與所述連接法蘭連接；

所述電機和減速器均固定安裝在安裝座上；

所述姿態調整架安裝在所述安裝座上；

所述液壓缸組包括第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸，所述第一液壓缸的缸體、第二液壓缸的缸體和第三液壓缸的缸體均安裝在所述機架上，所述第一液壓缸的液壓桿、第二液壓缸的液壓桿和第三液壓缸的液壓桿分別連接所述第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊；

所述抓取組件并排設置有兩組，每組所述抓取組件均包括兩個抓取單元，并且這兩個抓取單元左右對稱設置，每個所述抓取單元均包括抓取液壓缸和手爪，其中，所述抓取液壓缸的缸體安裝在所述機架上，所述抓取液壓缸的液壓桿通過第一鉸軸鉸接所述手爪的一端，所述手爪的另一端通過第二鉸軸鉸接在所述機架上，所述第一鉸軸和第二鉸軸平行；

所述姿態調整架上設置有多個相互平行的銷孔，以用于與機器人末端連接，并且所述銷孔的中心線與所述減速器的輸出軸的中心線垂直。

2.根據權利要求1所述的一種可靈活調節位姿的機器人末端執行機構，其特征在于，所述抓取液壓缸的液壓桿與所述第二導軌平行。

3.根據權利要求1所述的一種可靈活調節位姿的機器人末端執行機構，其特征在于，每個所述手爪上均安裝有力覺傳感器。

4.根據權利要求3所述的一種可靈活調節位姿的機器人末端執行機構，其特征在于，所述機架上還安裝有蜂鳴器和指示燈，當對象在各手爪的任一位置生產的作用力超過設定的安全閾值時，停止抓取任務，并通過指示燈與蜂鳴器報警。

5.根據權利要求1所述的一種可靈活調節位姿的機器人末端執行機構，其特征在于，所述銷孔的中心線平行于所述第一導軌。