[實(shí)用新型]行走機(jī)構(gòu)和自主移動搬運(yùn)機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201820503804.7 | 申請日： | 2018-04-08 |
| 公開（公告）號： | CN208731094U | 公開（公告）日： | 2019-04-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 段煉 | 申請（專利權(quán)）人： | AIrobot株式會社 |
| 主分類號： | B62D61/00 | 分類號： | B62D61/00 |
| 代理公司： | 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 陳慶超;桑傳標(biāo) |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 主動輪 底座 行走機(jī)構(gòu) 彈性偏壓件 中心旋轉(zhuǎn)軸線 自主移動 搬運(yùn)機(jī)器人 搬運(yùn)機(jī)器 軌跡偏離 上下移動 樞轉(zhuǎn)軸線 行走軌跡 從動輪 第一端 打滑 鉸接 轉(zhuǎn)動 平行 保證 | ||
本公開涉及一種行走機(jī)構(gòu)和自主移動搬運(yùn)機(jī)器人，所述行走機(jī)構(gòu)包括包括底座(11)以及安裝于該底座(11)的兩個主動輪(21)和至少兩個從動輪，所述主動輪(21)具有中心旋轉(zhuǎn)軸線，且所述主動輪(21)鉸接于所述底座(11)，所述底座(11)與所述主動輪(21)之間設(shè)置有彈性偏壓件，該彈性偏壓件的第一端偏壓所述底座(11)，所述彈性偏壓件的與所述第一端相對的第二端偏壓所述主動輪(21)，以使得所述主動輪(21)能夠繞與所述中心旋轉(zhuǎn)軸線平行的樞轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動而相對于所述底座(11)上下移動。本公開提供的行走機(jī)構(gòu)能夠保證行走軌跡，避免由于打滑引起的軌跡偏離。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開涉及自動化移動搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種行走機(jī)構(gòu)和自主移動搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)
現(xiàn)有的四輪行走機(jī)構(gòu)行走在不平整的地面上時，會出現(xiàn)一個主動輪懸空或雖然四個輪子均著地但受力并不均勻即對地壓力不相等的情況，在這種情況下，各輪子與地面的摩擦力不同，容易出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，從而影響行走軌跡。
實(shí)用新型內(nèi)容
本公開的目的是提供一種行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)能夠保證行走軌跡，避免由于打滑引起的軌跡偏離。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開提供一種行走機(jī)構(gòu)，包括底座以及安裝于該底座的兩個主動輪和至少兩個從動輪，所述主動輪具有中心旋轉(zhuǎn)軸線，且所述主動輪鉸接于所述底座，所述底座與所述主動輪之間設(shè)置有彈性偏壓件，該彈性偏壓件的第一端偏壓所述底座，所述彈性偏壓件的與所述第一端相對的第二端偏壓所述主動輪，以使得所述主動輪能夠繞與所述中心旋轉(zhuǎn)軸線平行的樞轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動而相對于所述底座上下移動。
在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本公開還提供一種自主移動搬運(yùn)機(jī)器人，其中，所述自主移動搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置有上述的行走機(jī)構(gòu)。
通過上述技術(shù)方案，本公開提供的行走機(jī)構(gòu)通過設(shè)置彈性偏壓件，能夠驅(qū)動主動輪繞其樞轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動而相對于底座上下移動，實(shí)時調(diào)節(jié)主動輪的對地壓力，保證兩個主動輪與地面之間的摩擦力，避免出現(xiàn)打滑現(xiàn)象或者保證兩個主動輪與地面之間的打滑程度大致相同，保證實(shí)際移動量，從而確保行走軌跡。
本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。
附圖說明
附圖是用來提供對本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對本公開的限制。在附圖中：
圖1是根據(jù)本公開的第一方面實(shí)施例提供的自主移動搬運(yùn)機(jī)器人的立體示意圖；
圖2是根據(jù)本公開的第一方面實(shí)施例提供的自主移動搬運(yùn)機(jī)器人的主視示意圖；
圖3是根據(jù)本公開的第一方面實(shí)施例提供的自主移動搬運(yùn)機(jī)器人的主視示意圖，其中，為了示出底座內(nèi)的結(jié)構(gòu)部件，未示出裙板；
圖4是根據(jù)本公開的第一方面實(shí)施例提供的自主移動搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視示意圖；
圖5是根據(jù)本公開的第一方面實(shí)施例提供的自主移動搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視示意圖，其中，為了示出底座內(nèi)的結(jié)構(gòu)部件，未示出裙板；
圖6是根據(jù)本公開的第一方面實(shí)施例提供的自主移動搬運(yùn)機(jī)器人的后視示意圖；
圖7是根據(jù)本公開的第一方面實(shí)施例提供的自主移動搬運(yùn)機(jī)器人的俯視示意圖；
圖8是根據(jù)本公開的第二方面實(shí)施例提供的行走機(jī)構(gòu)的立體示意圖；
圖9是根據(jù)本公開的第二方面實(shí)施例提供的行走機(jī)構(gòu)的另一立體示意圖；
圖10是根據(jù)本公開的第二方面實(shí)施例提供的行走機(jī)構(gòu)的立體另一示意圖，在該圖中未示出從動輪；
圖11是根據(jù)本公開的第二方面實(shí)施例提供的行走機(jī)構(gòu)中的主動輪的立體示意圖；
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于AIrobot株式會社，未經(jīng)AIrobot株式會社許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201820503804.7/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
