[實用新型]一種機械仿生手

有效

• 申請號: 201820485560.4
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN209289301U
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 張洪波;周磊;劉俊凱;張旭東;劉珂嘉
• 申請（專利權）人: 上海傲意信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02
• 代理公司: 上海金盛協力知識產權代理有限公司 31242
• 代理人: 王松

本實用新型提出了一種機械仿生手，包括兩個第一模塊化手指、兩個第一模塊化手指驅動機構、第二模塊化手指、第二模塊化手指驅動機構；兩個第一模塊化手指分別用來仿生食指、中指，第二模塊化手指用來仿生無名指及小拇指。本實用新型提出的手指防撞機構，增強了手指的安全穩定性；仿生手采用欠驅動設計，降低了傳統仿生機械手的重量，擺脫了剛性機械手的笨重特點，給用戶帶來剛好的體驗感。

技術領域

本實用新型屬于醫療康復技術領域，涉及一種仿生手，尤其涉及一種機械仿生手。

背景技術

仿生手作為現如今解決病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一個較為新興熱門的產品，市場上產品種類參差不齊，行業中尚未有對此類產品明確的要求和標準。

現有仿生手產品的設計理念豐富，柔性機構、剛性機構在市場上處處可見，優缺點明顯；柔性機構的使用壽命有限，驅動繩索的磨損問題是該類產品發展開拓市場的首要難題；而以剛性連桿為運動機構的仿生手，質量大、運動遲緩不靈敏、用戶體驗性差不方便等問題也是該類產品在市場上推廣所遇到的受限。

有鑒于此，如今迫切需要設計一種仿生手結構，以便克服現有仿生手結構存在的上述缺陷。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種機械仿生手，輕巧方便，優良的體驗感：仿生手采用欠驅動設計，大大降低了傳統仿生機械手的質量，擺脫了剛性機械手的笨重特點，給用戶帶來剛好的體驗感。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

一種機械仿生手，包括兩個第一模塊化手指、兩個第一模塊化手指驅動機構、第二模塊化手指、第二模塊化手指驅動機構、大拇指機構、大拇指行星輪傳動機構；

所述第一模塊化手指包括一個模塊化手指，所述第二模塊化手指包括兩個模塊化手指；兩個第一模塊化手指分別用來仿生食指、中指，第二模塊化手指用來仿生無名指及小拇指，大拇指機構用來仿生大拇指；

各第一模塊化手指驅動機構連接對應的第一模塊化手指，驅動所述第一模塊化手指動作；所述第二模塊化手指驅動機構連接所述第二模塊化手指，驅動所述第二模塊化手指動作；所述大拇指驅動機構通過大拇指行星輪傳動機構連接大拇指機構，驅動大拇指機構動作；

所述模塊化手指包括手指遠指節、手指連桿、手指近指節外殼、扭簧、手指聯動桿15、防撞機構；所述防撞機構包括手指拉力防撞桿；

所述手指遠指節、手指連桿與手指近指節外殼用2mm螺栓通過過盈配合兩兩連接，防止產生軸向位移，以下2mm螺栓連接方式皆是如此(即通過過盈配合連接)；手指聯動桿與手指近指節外殼通過2mm螺栓連接；手指聯動桿與手指拉力防撞桿通過2mm螺栓連接；

所述手指拉力防撞桿的前端與手指聯動桿通過2mm螺栓連接；手指拉力防撞桿的后端則與直線電機的輸出軸通過2mm螺栓連接；

所述第一模塊化手指驅動機構包括第一直線電機；所述第二模塊化手指驅動機構包括第二直線電機；所述第一直線電機、第二直線電機均包括直線電機本體和直線電機固定端；各第一直線電機能驅動對應的一個模塊化手指動作，第二直線電機連接所述第二模塊化手指包括的兩個模塊化手指，能驅動兩個模塊化手指動作；

所述直線電機本體連接手指拉力防撞桿，手指拉力防撞桿連接手指聯動桿的一端，手指聯動桿分別與手指連桿、手指近指節外殼使用2mm螺栓連接，手指連桿的一端與手指遠指節的一端可轉動連接；