[實用新型]一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820482986.4
• 申請日: 2018-04-07
• 公開（公告）號: CN208007139U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方宇明;王鑫;龐偉;王子揚(yáng);劉鵬飛
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 吉林長春新紀(jì)元專利代理有限責(zé)任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

1.一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺，其特征在于：機(jī)架主體和減震裝置鉸接連接，大腿腿部結(jié)構(gòu)和減震裝置通過轉(zhuǎn)軸相連，小腿腿部結(jié)構(gòu)和大腿腿部結(jié)構(gòu)通過軸連接，輪式傳動機(jī)構(gòu)通過放置在大腿腿片孔中的主軸與大腿腿部結(jié)構(gòu)相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺，其特征在于：所述機(jī)架主體包括機(jī)架底板、固定支架、梯形強(qiáng)化結(jié)構(gòu)，其中固定支架通過螺釘固定在機(jī)架底板上，梯形強(qiáng)化結(jié)構(gòu)焊接在機(jī)架底板下方。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺，其特征在于：所述減震裝置包括減震板、彈簧減震器，彈簧減震器與減震板和機(jī)架底板相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺，其特征在于：所述大腿腿部結(jié)構(gòu)包括連接塊、直流電動推桿一、大腿腿片、轉(zhuǎn)動撥盤、齒輪、傳動軸、直流電動推桿二，其中大腿腿片與連接塊兩側(cè)固定連接，直流電動推桿一一端與連接塊鉸接、另一端與轉(zhuǎn)動撥盤相連，直流電動推桿伸縮帶動轉(zhuǎn)動撥盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動撥盤與傳動軸固定連接，齒輪與傳動軸固定連接，直流電動推桿二一端與連接塊鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺，其特征在于：所述輪式傳動機(jī)構(gòu)包括滾動軸承三、緊定圓螺母、套筒、滾動軸承一、鏈輪一、行走輪、卸荷構(gòu)件、主軸、滾動軸承二、鏈條、鏈輪二、直流減速電機(jī)；其中直流齒輪減速電機(jī)固定大腿支撐片外側(cè)，直流齒輪減速電機(jī)的輸出軸與鏈輪二固定連接，卸荷構(gòu)件與大腿支撐片內(nèi)側(cè)固定連接，滾動軸承一與卸荷構(gòu)件一端固定連接，滾動軸承二與大腿支撐片固定連接，主軸兩端分別與滾動軸承一和滾動軸承二轉(zhuǎn)動連接，鏈輪一與主軸固定連接，鏈條與鏈輪二、鏈輪一繞接，套筒套在卸荷構(gòu)件上、且右端面和大腿支撐片外側(cè)緊密接觸，套筒的左端面與滾動軸承三頂接，緊定圓螺母與卸荷構(gòu)件螺紋連接、且右端與滾動軸承三頂接，行走輪通過過盈配合和主軸末端相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺，其特征在于：所述小腿腿部結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、齒輪、小腿支撐片、防滑減震塊，連接片，其中兩個小腿支撐片與兩個連接片相連，齒輪固定在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸與小腿支撐片過盈配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺，其特征在于：主機(jī)架距地面的高度x為：

其中：l₁是大腿腿部結(jié)構(gòu)有效長度，l₂是小腿腿部結(jié)構(gòu)有效長度，δ₁為大腿腿部結(jié)構(gòu)與豎直方向的夾角，δ₂為大腿腿部結(jié)構(gòu)與小腿腿部結(jié)構(gòu)的夾角。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種多適應(yīng)性輪足切換移動平臺，其特征在于：大腿腿部結(jié)構(gòu)和豎直方向的夾角δ₁的運動范圍、工作范圍均為0°≤δ₁≤60°；大腿腿部結(jié)構(gòu)和小腿腿部結(jié)構(gòu)之間的夾角δ₂運動范圍是60°≤δ₂≤126°，工作范圍是95°≤δ₂≤126°。