[實(shí)用新型]一種爬坡機(jī)器人的防傾倒裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820482314.3
• 申請(qǐng)日: 2018-04-04
• 公開（公告）號(hào): CN208325425U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳瑞楓;劉巒;王偉杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陳瑞楓;劉巒;王偉杰
• 主分類號(hào): B62D49/08
• 分類號(hào): B62D49/08
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本實(shí)用新型公開了一種爬坡機(jī)器人的防傾倒裝置，涉及機(jī)器人輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括安裝框，安裝框?yàn)殚L(zhǎng)方形框體結(jié)構(gòu)，安裝框上設(shè)有重力感應(yīng)器、控制主板和電控箱，控制主板分別電性連接重力感應(yīng)器和電控箱，安裝框的框體上設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊和支撐桿，支撐桿上設(shè)有轉(zhuǎn)輪，支撐桿通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝框，安裝框上設(shè)有彈簧，彈簧的另一端連接支撐桿的桿壁，氣缸電性連接控制主板，支撐板通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接伸縮桿上。本實(shí)用新型通過在安裝框上設(shè)置裝有滾輪的支撐桿和在伸縮桿上設(shè)置裝有支撐板的汽缸，使得爬坡機(jī)器人不會(huì)傾到，以及在傾斜時(shí)可以進(jìn)行調(diào)節(jié)回正，解決了現(xiàn)在的爬坡機(jī)器人爬坡時(shí)容易傾倒的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種爬坡機(jī)器人的防傾倒裝置。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和社會(huì)需求的日益擴(kuò)大，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域均發(fā)揮著作用，比如采礦、農(nóng)業(yè)水果采摘和運(yùn)輸、果蔬噴藥等野外工作中起到巨大的作用，在實(shí)際執(zhí)行任務(wù)過程中，機(jī)器人不可避免地會(huì)遇到路況比較復(fù)雜、坡道較多的地形，爬坡機(jī)器人在爬坡時(shí)，通過在凹凸不平的坡度上利用其離散的立足點(diǎn)來選擇最優(yōu)的地面支撐點(diǎn)，來實(shí)現(xiàn)爬坡前進(jìn)的目的，但是在有坡度的地方行走時(shí)往往會(huì)因?yàn)槠露鹊淖兓斐蓹C(jī)身重心不穩(wěn)定甚至?xí)袃A覆情況的發(fā)生，造成機(jī)器人損壞，令作業(yè)中斷，造成經(jīng)濟(jì)損失。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種爬坡機(jī)器人的防傾倒裝置，通過在安裝框上設(shè)置裝有滾輪的支撐桿和在伸縮桿上設(shè)置裝有支撐板的汽缸，使得爬坡機(jī)器人不會(huì)傾到，以及在傾斜時(shí)可以進(jìn)行調(diào)節(jié)回正，解決了現(xiàn)在的爬坡機(jī)器人爬坡時(shí)容易傾倒的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型為一種爬坡機(jī)器人的防傾倒裝置，包括安裝框，所述安裝框?yàn)殚L(zhǎng)方形框體結(jié)構(gòu)，所述安裝框上設(shè)有重力感應(yīng)器、控制主板和電控箱，所述控制主板分別電性連接所述重力感應(yīng)器和電控箱，所述安裝框的框體上的四個(gè)外側(cè)面中部均設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊為半圓形，所述安裝框的框體的四個(gè)外側(cè)面均設(shè)有支撐桿，每個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊均連接對(duì)應(yīng)安裝框框面上的支撐桿的一端，所述支撐桿的另一端上設(shè)有轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述支撐桿上，所述支撐桿通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述安裝框，所述安裝框的框體的四個(gè)外側(cè)面均設(shè)有彈簧，每個(gè)彈簧的一端均連接所述安裝框，所述彈簧的另一端連接對(duì)應(yīng)安裝框框面上的支撐桿的桿壁；

其中，每個(gè)支撐桿上均設(shè)有氣缸，所述氣缸上設(shè)有伸縮桿，所述伸縮桿的中軸線與水平面垂直，且所述伸縮桿不接觸彈簧，所述伸縮桿的一端連接所述氣缸的輸出端，所述氣缸電性連接所述控制主板，所述伸縮桿遠(yuǎn)離氣缸的一端均連接支撐板；

其中，每個(gè)支撐板上均設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)塊，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)塊為半圓形，所述支撐板通過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述伸縮桿上。

進(jìn)一步地，所述支撐板遠(yuǎn)離第二轉(zhuǎn)動(dòng)塊的一面上依次設(shè)有橡膠層和防滑層。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

1、本實(shí)用新型通過在支撐桿上設(shè)置轉(zhuǎn)輪，使得爬坡機(jī)器人在輕微傾斜時(shí)可以繼續(xù)前進(jìn)，不會(huì)側(cè)翻，此時(shí)彈簧起到緩沖作用保護(hù)支撐桿。

2、本實(shí)用新型通過設(shè)置重力感應(yīng)器感應(yīng)重心的位置，反饋給控制主板，控制主板控制相應(yīng)位置的氣缸進(jìn)行伸縮，來調(diào)節(jié)爬坡機(jī)器人重心位置回到正常位置，使傾斜的爬坡機(jī)器人回正。

3、本實(shí)用新型通過通過在伸縮桿上設(shè)置可以轉(zhuǎn)動(dòng)的支撐板，當(dāng)伸縮桿帶動(dòng)支撐板接觸地面時(shí)，支撐板可以根據(jù)地面的實(shí)際坡度進(jìn)行調(diào)節(jié)，且支撐板上的防滑層提高支撐板的摩擦力，橡膠層使支撐板的下端面與地面貼合度高，提高汽缸在調(diào)節(jié)重心時(shí)爬坡機(jī)器人的穩(wěn)定性。

當(dāng)然，實(shí)施本實(shí)用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明