[實用新型]行走平臺用邁腿支撐機構及行走平臺

有效

• 申請號: 201820481668.6
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN208264370U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 羅馮濤
• 申請（專利權）人: 羅馮濤
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 趙芳

本申請涉及一種行走平臺用邁腿支撐機構及行走平臺，邁腿支撐機構包括載荷框、芯軸、內軸套和邁腿支撐組件；芯軸固定穿設在載荷框上，內軸套套設在芯軸上，內軸套能夠繞芯軸旋轉；載荷框的兩側分別至少設置二個邁腿支撐組件；邁腿支撐組件包括大齒輪、外軸套和支撐座軸套；大齒輪固定套設在內軸套上，外軸套與大齒輪并排設置，且外軸套活動套設在內軸套上，支撐座軸套固定套設在外軸套上；大齒輪上開設有若干鎖銷孔；支撐座軸套上設置有控制器以及與控制器連接的伸縮缸、電機和電磁銷；伸縮缸連接有著地腿，電機連接有小齒輪；小齒輪與大齒輪嚙合；鎖銷孔與電磁銷匹配設置。本申請能夠實現行走平臺的直立行走并簡化行走平臺控制設計的難度。

技術領域

本申請屬于行走機構技術領域，具體涉及一種行走平臺用邁腿支撐機構及行走平臺。

背景技術

現有的行走機構大多采用輪式或者履帶式行走機構，或者仿人行的行走機構，這些機構多模仿美國波士頓動力的仿人行行走機構或者機器狗。

輪式行走機構存在越野性能差、不能爬樓梯等缺陷；履帶式行走機構存在重量過重、不能入室等缺陷；輪式或者履帶式行走機構在進行野外工作時，也存在體積笨重、爬山或越障等具有很多局限性等缺陷。目前市面上流行的機器狗或機器人都存在負載輕、耗電大，系統斷電后無法保持自平衡、控制復雜等各種缺陷。而且由于現有行走機構的支撐機構的復雜性導致現有行走機構的控制過程非常復雜。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請提供了一種行走平臺用邁腿支撐機構及行走平臺。

根據本申請實施例的第一方面，本申請提供了一種行走平臺用邁腿支撐機構，其包括載荷框、芯軸、內軸套和邁腿支撐組件；所述芯軸固定穿設在所述載荷框上，所述內軸套套設在所述芯軸上，所述內軸套能夠繞所述芯軸旋轉；所述載荷框的兩側分別至少設置二個所述邁腿支撐組件；

所述邁腿支撐組件包括大齒輪、外軸套和支撐座軸套；所述大齒輪固定套設在所述內軸套上，所述外軸套與大齒輪并排設置，且所述外軸套活動套設在所述內軸套上，所述支撐座軸套固定套設在所述外軸套上；所述大齒輪上開設有若干鎖銷孔；

所述支撐座軸套上設置有控制器以及與所述控制器連接的伸縮缸、電機和電磁銷；所述伸縮缸連接有著地腿，所述電機連接有小齒輪；所述小齒輪與大齒輪嚙合；所述鎖銷孔與電磁銷匹配設置。

進一步地，所述芯軸的兩端到所述載荷框中心的距離相等。

進一步地，每個所述邁腿支撐組件中設置一個所述電磁銷，在所述大齒輪上設置至少一個所述鎖銷孔。

更進一步地，位于所述大齒輪的盤面上，繞所述大齒輪所在的圓周均勻設置3個以上所述鎖銷孔。

更進一步地，所述載荷框的一側設置有三或四個所述邁腿支撐組件；不同的所述邁腿支撐組件中的所述鎖銷孔錯位設置。

進一步地，所述內軸套上設置有鍵，所述大齒輪中的中心處設置有鍵孔或鍵槽，所述鍵與鍵孔或所述鍵與鍵槽匹配設置。

進一步地，所述芯軸的兩端均設置一阻尼器。

進一步地，所述著地腿的底部設置有固定輪。

進一步地，所述大齒輪與芯軸之間還設置有滑動隔套。

一種行走平臺，其包括行走平臺用邁腿支撐機構。