[實用新型]變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統

有效

• 申請號: 201820478799.9
• 申請日: 2018-04-07
• 公開（公告）號: CN208147858U
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 張欣;伍國興;黃煒昭;王振利;李健;陳強;董旭;張巖
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J9/16
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 孫威;潘中毅

1.一種變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其中，該變電站設備帶電檢修維護作業機器人包括移動車體、絕緣升降機構和作業工具，所述絕緣升降機構安裝于所述移動車體上，所述作業工具則設置于所述絕緣升降機構，其特征在于，所述控制系統包括手持遙控終端、第一信號傳送模塊、機器人本體控制器、第二信號傳送模塊、工具控制器以及機器人軸運動控制模塊，所述手持遙控終端用于對所述機器人進行遙控操作，該手持遙控終端發出控制信號并通過所述第一信號傳送模塊將該控制信號傳送至所述機器人本體控制器；所述機器人本體控制器相應發送控制指令至所述工具控制器與所述機器人軸運動控制模塊，該工具控制器用以控制所述作業工具的作業，該機器人軸運動控制模塊則用以控制所述機器人的各軸的運轉，其中，所述機器人本體控制器通過所述第二信號傳送模塊傳送所述控制指令于所述工具控制器。

2.如權利要求1所述的變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其特征在于，所述控制系統還包括智能控制模塊以及第三信號傳送模塊，該智能控制模塊用以采集所述機器人的作業狀態數據，并通過所述第三信號傳送模塊與所述機器人本體控制器實現數據交互。

3.如權利要求2所述的變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其特征在于，所述智能控制模塊包括智能控制器以及激光定位裝置，所述激光定位裝置安裝于所述絕緣升降機構的末端，該激光定位裝置采用面掃描方式進行機器人作業平面內所述作業工具與被作業變電站設備間的距離信息的采集；所述智能控制器連接所述激光定位裝置，以控制所述激光定位裝置進行所述距離信息的采集。

4.如權利要求3所述的變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其特征在于，所述智能控制模塊還包括工業攝像機，所述工業攝像機安裝于所述絕緣升降機構的末端，該工業攝像機對所述機器人的作業進行實時視頻數據采集，所述智能控制器連接于所述工業攝像機，以控制所述工業攝像機進行所述數據采集。

5.如權利要求4所述的變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其特征在于，所述控制系統還包括機器人監控后臺，該機器人監控后臺通過所述第三信號傳送模塊與所述機器人本體控制器、所述智能控制模塊連接，實現三者的數據交互。

6.如權利要求5所述的變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其特征在于，所述第三信號傳送模塊為網絡路由器，所述智能控制模塊和所述機器人本體控制器通過RJ45接口與所述網絡路由器連接，所述機器人監控后臺與所述網絡路由器無線通信連接。

7.如權利要求3所述的變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其特征在于，所述激光定位裝置、所述智能控制器、所述機器人本體控制器以及所述機器人軸運動控制模塊形成基于激光信息的閉環控制系統。

8.如權利要求1或7所述的變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其特征在于，所述機器人軸運動控制模塊包括編碼器、編碼器數據采集模塊、模擬量輸出模塊以及液壓伺服閥，所述編碼器安裝于所述機器人的各軸上，隨各軸的旋轉而產生相應的各軸的旋轉角度數據；所述編碼器數據采集模塊與所述編碼器連接，以采集該編碼器所產生的各軸的旋轉角度數據，并將所采集的各軸的旋轉角度數據輸入至所述機器人本體控制器；所述機器人本體控制器通過所述模擬量輸出模塊將其相應于所述各軸的旋轉角度數據而產生的控制指令傳送至所述液壓伺服閥，以使所述液壓伺服閥相應驅動所述機器人的各軸運轉。

9.如權利要求2-7中任一項所述的變電站設備帶電檢修維護作業機器人控制系統，其特征在于，所述智能控制模塊設置于所述絕緣升降機構上并由獨立電源供電。