[實用新型]一種果樹花粉采粉授粉機器人

有效

• 申請號: 201820475063.6
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN208434498U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 張慧
• 申請（專利權）人: 江蘇工程職業技術學院
• 主分類號: A01H1/02
• 分類號: A01H1/02;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種果樹花粉采粉授粉機器人，其特征在于：包括履帶輪、工作臺、機械手臂、采粉裝置、授粉裝置，所述工作臺是由上工作臺、下工作臺及支撐架組成，所述上工作臺、下工作臺通過多個支撐架連接，所述支撐架是由多個支撐桿兩頭鉸接而成，支撐架一端設有兩個支撐點，一個支撐點固定連接在工作臺上，另一個支撐點滑動連接在工作臺上，所述支撐架的固定連接的支撐點與滑動連接的支撐點通過絲桿機構進行連接，所述滑動連接的支撐點安裝在絲桿機構上的螺母上，所述絲桿機構通過電機進行驅動，所述上工作臺設有兩處旋轉基臺，通過電機進行控制，所述履帶輪安裝在下工作臺兩側，通過電機進行驅動；

所述基臺上分別安裝有機械手臂，所述機械手臂上分別安裝采粉裝置與授粉裝置，機械手臂是由多個機械臂鉸接一起，鉸接部位通過電機驅動，所述機械手臂的端部通過電機連接一個工作頭；所述工作頭上安裝高清攝像頭及采粉裝置中的采粉器或授粉裝置中的噴粉頭，所述機械臂為伸縮機械臂，通過機械臂安裝機械臂內部組成，所述機械臂內部設有絲桿機構，螺母連接機械臂，所述絲桿機構通過電機驅動；

所述采粉裝置安裝在其中一個機械手臂上，采粉裝置包括：采粉器、過濾網、小型氣泵、花粉管路、烘干器以及集粉盒，所述采粉器為錐形采粉器，內部安裝有過濾網，采粉器安裝在機械手臂的工作頭上，所述集粉盒內部設有烘干器，集粉盒內部設有濕度傳感器，集粉盒安裝在帶有稱重傳感器上，所述授粉裝置是由：噴粉頭、花粉管路、小型氣泵、授粉盒組成，所述授粉裝置的授粉盒采用上下兩層設計，一層裝有干花粉，另一層裝有濕花粉，通過調節小型氣泵的吸力，控制出粉量，授粉盒內部設有計量傳感器。

2.根據權利要求1所述果樹花粉采粉授粉機器人，其特征在于：所述履帶輪為三腳履帶輪。

3.根據權利要求1所述果樹花粉采粉授粉機器人，其特征在于：所述機器人中采用的電機均為步進電機或伺服電機，所述機器人中采用的線纜為彈簧線纜。

4.根據權利要求1所述果樹花粉采粉授粉機器人，其特征在于：所述工作臺上安裝有控制器和擴展器，所述控制器為機器人的核心處理器，帶通信、通用輸入/輸出、USB接口，并接收機器人的傳感單元、輸入單元等，并外接HDMI視頻輸出、聲音輸出，用USB與擴展器連接，所述擴展器用于控制機身上的電機及小型氣泵。

5.根據權利要求4所述果樹花粉采粉授粉機器人，其特征在于：所述控制器通過有線或無線的方式進行遠程遙控。

6.根據權利要求1所述果樹花粉采粉授粉機器人，其特征在于：所述工作臺上還安裝有多個攝像頭，用于觀察路況。