[實(shí)用新型]一種機(jī)械預(yù)緊式電驅(qū)動機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820460332.1
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN208117885U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張軍輝;縱懷志;徐兵
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜;邱啟旺

1.一種機(jī)械預(yù)緊式電驅(qū)動機(jī)械手，其特征在于，包括支撐導(dǎo)向單元、驅(qū)動單元和夾取單元；

所述支撐導(dǎo)向單元包括支撐架(2.1)、左滑塊(3.1)和右滑塊(3.2)；所述支撐架(2.1)由底板和垂直固定在底板兩側(cè)的側(cè)板一體形成；所述支撐架(2.1)的底板上固定相互平行的第一直線滑軌(9.1)和第二直線滑軌(9.2)；左滑塊(3.1)和右滑塊(3.2)均橫跨在兩個(gè)直線滑軌上，能夠沿兩個(gè)直線滑軌相向移動；支撐架(2.1)的底板上還安裝有電機(jī)安裝座(17.1)；

所述驅(qū)動單元包括電機(jī)(8.1)、同步帶(10.1)、小同步帶輪(16.1)、大同步帶輪(15.1)、左蝸桿(11.1)和右蝸桿(11.2)；電機(jī)(8.1)固定連接在電機(jī)安裝座(17.1)上，電機(jī)(8.1)輸出軸上裝有小同步帶輪(16.1)，左蝸桿(11.1)的一端和右蝸桿(11.2)的一端分別穿過左滑塊(3.1)、右滑塊(3.2)安裝在支撐架(2.1)的兩個(gè)側(cè)板上，左蝸桿(11.1)的另一端和右蝸桿(11.2)的另一端均與大同步帶輪(15.1)固定連接；小同步帶輪(16.1)和大同步帶輪(15.1)通過同步帶(10.1)連接；左蝸桿(11.1)和右蝸桿(11.2)旋向相反，驅(qū)動左滑塊(3.1)和右滑塊(3.2)相向移動；

所述夾取單元包括左擋環(huán)(4.1)、右擋環(huán)(4.2)、左預(yù)緊彈簧(5.1)、右預(yù)緊彈簧(5.2)、左夾塊(6.1)、右夾塊(6.2)、左預(yù)緊活塞(13.1)、右預(yù)緊活塞(13.2)、左阻尼腔(14.1)和右阻尼腔(14.2)；所述左夾塊(6.1)能夠沿左滑塊(3.1)滑動，所述右夾塊(6.2)能夠沿右滑塊(3.2)滑動；左滑塊(3.1)上固定左阻尼腔(14.1)，左阻尼腔(14.1)的右端螺紋安裝左擋環(huán)(4.1)，左預(yù)緊活塞(13.1)一端固定在左夾塊(6.1)上，另一端伸入左阻尼腔(14.1)內(nèi)，能夠左右移動，在左預(yù)緊活塞(13.1)上套接左預(yù)緊彈簧(5.1)；右滑塊(3.2)上固定右阻尼腔(14.2)，右阻尼腔(14.2)的左端螺紋安裝右擋環(huán)(4.2)，右預(yù)緊活塞(13.2)一端固定在右夾塊(6.2)上，另一端伸入右阻尼腔(14.2)內(nèi)，能夠左右移動，在右預(yù)緊活塞(13.2)上套接右預(yù)緊彈簧(5.2)；左夾塊(6.1)和右夾塊(6.2)的表面均具有若干波子螺絲(7.1)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械預(yù)緊式電驅(qū)動機(jī)械手，其特征在于，所述支撐架(2.1)的兩個(gè)側(cè)板對稱安裝第一法蘭軸承、第二法蘭軸承；左蝸桿(11.1)穿過第一法蘭軸承，通過左卡簧(1.1)限位；右蝸桿(11.2)穿過第二法蘭軸承，通過右卡簧(1.2)限位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械預(yù)緊式電驅(qū)動機(jī)械手，其特征在于，所述波子螺絲(7.1)為合金鋼材質(zhì)，每個(gè)波子螺絲(7.1)具有0.5mm的微變形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械預(yù)緊式電驅(qū)動機(jī)械手，其特征在于，所述尼腔(14.1)和右阻尼腔(14.2)內(nèi)裝有10ml 375號避震油，所述左預(yù)緊彈簧(5.1)和右預(yù)緊彈簧(5.2)線徑1mm、內(nèi)徑12mm、外徑14mm。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械預(yù)緊式電驅(qū)動機(jī)械手，其特征在于，所述左滑塊(3.1)和右滑塊(3.2)上開有滑動槽，左夾塊(6.1)和右夾塊(6.2)能夠在滑動槽上滑動。