[實用新型]氣動人工肌肉與伺服電機混合驅動關節

有效

• 申請號: 201820457577.9
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN208147890U
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 劉振忠;朱海星;王巨濤
• 申請（專利權）人: 天津理工大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 王夢

1.一種氣動人工肌肉與伺服電機混合驅動關節，其特征在于，包括設置在一架體上的氣動人工肌肉驅動機構、伺服電機驅動機構和回轉機構；其中，

所述架體包括安裝支架(8)和兩個對稱設置在所述安裝支架(8)兩側的L形連接架(3)；

所述氣動人工肌肉驅動機構包括兩個平行設置的氣動人工肌肉(1)和一個半齒輪(2)；兩個所述氣動人工肌肉(1)平行于所述安裝支架(8)且分別位于兩個所述L形連接架(3)的上方，每個所述氣動人工肌肉(1)的伸縮端固定在所述L形連接架(3)的豎板上、充放氣端固定在所述安裝支架(8)的豎板上；所述半齒輪(2)位于所述安裝支架(8)的下方且平行于所述安裝支架(8)設置，每個所述L形連接架(3)分別通過一根豎軸與所述半齒輪(2)連接固定，使所述L形連接架(3)能夠帶動所述半齒輪(2)發生轉動；

所述伺服電機驅動機構包括一個伺服電機(5)和一個主動傘齒輪(4)；所述伺服電機(5)固定在鄰近所述氣動人工肌肉(1)伸縮端處的安裝支架(8)上，且所述伺服電機(5)的輸出軸平行于所述氣動人工肌肉(1)設置；所述主動傘齒輪(4)安裝在所述伺服電機(5)的輸出軸上；

所述回轉機構包括回轉軸(6)、與所述主動傘齒輪(4)嚙合的從動傘齒輪(9)以及與所述半齒輪(2)嚙合的圓形齒輪(7)；所述從動傘齒輪(9)和所述圓形齒輪(7)分別固定在所述回轉軸(6)的兩端。

2.根據權利要求1所述的氣動人工肌肉與伺服電機混合驅動關節，其特征在于，在每個所述L形連接架(3)的豎板以及用于固定所述氣動人工肌肉(1)的安裝支架(8)的豎板上均開設有一個徑向通孔，使每個所述氣動人工肌肉(3)的充放氣端插裝在所述安裝支架(8)豎板上的徑向通孔內并通過穿裝在所述充放氣端的且位于所述安裝支架(8)豎板兩側的內螺母和外螺母固定在所述安裝支架(8)的豎板上；所述氣動人工肌肉(3)的伸縮端插裝在所述L形連接架(3)豎板上的徑向通孔內并通過穿裝在所述伸縮端的且位于所述L形連接架(3)豎板兩側的內螺母和外螺母固定在所述L形連接架(3)上。

3.根據權利要求1所述的氣動人工肌肉與伺服電機混合驅動關節，其特征在于，所述回轉機構還包括關節連接軸(10)；所述關節連接軸(10)兩端設有內徑與所述回轉軸(6)外徑相適應的弧形凹槽，使所述關節連接軸(10)的端部能夠可拆卸設置在所述回轉軸(6)的側壁上。