[實(shí)用新型]一種蛇形機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820444915.5
• 申請(qǐng)日: 2018-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN208051919U
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龍曉斌;龍川
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山市博奧控制技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J19/02
• 代理公司: 中山市漢通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44255
• 代理人: 彭嘉林

本實(shí)用新型公開了一種蛇形機(jī)械臂，包括蛇形臂體以及攝像組件，蛇形臂體包括若干關(guān)節(jié)單元，各關(guān)節(jié)單元設(shè)置有標(biāo)識(shí)環(huán)，攝像組件于蛇形臂體的一端朝向蛇形臂體的另一端設(shè)置，用以獲取各標(biāo)識(shí)環(huán)的外露面積。通過上述的結(jié)構(gòu)設(shè)置，將獲取蛇形機(jī)械臂的設(shè)備可以集成于蛇形機(jī)械臂上，簡(jiǎn)化了蛇形機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)，使用也更為方便。具體使用時(shí)，當(dāng)蛇形機(jī)械臂處于當(dāng)前姿態(tài)時(shí)，通過攝像組件獲取各標(biāo)識(shí)環(huán)處于當(dāng)前姿態(tài)時(shí)的當(dāng)前外露面積；當(dāng)蛇形機(jī)械臂從當(dāng)前姿態(tài)變化至后續(xù)姿態(tài)時(shí)，通過攝像組件獲取各標(biāo)識(shí)環(huán)處于后續(xù)姿態(tài)時(shí)的后續(xù)外露面積；將各標(biāo)識(shí)環(huán)的當(dāng)前外露面積與后續(xù)外露面積比對(duì)，以得到蛇形機(jī)械臂的姿態(tài)變化狀況，實(shí)現(xiàn)對(duì)蛇形機(jī)械臂姿態(tài)的實(shí)時(shí)了解。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂領(lǐng)域，尤其涉及一種蛇形機(jī)械臂及其姿態(tài)變化的獲取方法。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)機(jī)械臂的應(yīng)用也越來越廣泛。例如，可以應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線、災(zāi)難救援等場(chǎng)合。為了能夠了解蛇形機(jī)械臂的使用狀況，一般都需要獲取蛇形機(jī)械臂的姿態(tài)變化狀況。現(xiàn)有技術(shù)中，為了獲取蛇形機(jī)械臂的姿態(tài)變化狀況，一般都額外配備設(shè)備進(jìn)行獲取。這就導(dǎo)致蛇形機(jī)械臂整體的使用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且使用起來較為麻煩，不可取。因此，有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便的蛇形機(jī)械臂。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種蛇形機(jī)械臂及其使用方法，以解決現(xiàn)有的蛇形機(jī)械臂結(jié)構(gòu)復(fù)雜、使用麻煩的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型提供一種蛇形機(jī)械臂，包括蛇形臂體以及攝像組件，所述蛇形臂體包括若干關(guān)節(jié)單元，各所述關(guān)節(jié)單元設(shè)置有標(biāo)識(shí)環(huán)，所述攝像組件于所述蛇形臂體的一端朝向所述蛇形臂體的另一端設(shè)置，用以獲取各所述標(biāo)識(shí)環(huán)的外露面積。

所述標(biāo)識(shí)環(huán)為顏色環(huán)，且各所述顏色環(huán)的顏色均不相同。

所述攝像組件為感應(yīng)攝像頭。

所述感應(yīng)攝像頭的數(shù)量為三個(gè)，且所述感應(yīng)攝像頭環(huán)繞所述蛇形臂體設(shè)置。

所述感應(yīng)攝像頭以所述蛇形臂體的中心軸為中心均勻分布。

所述標(biāo)識(shí)環(huán)套設(shè)于所述關(guān)節(jié)單元的外壁。

所述蛇形機(jī)械臂還包括安裝架，所述攝像組件以及所述蛇形臂體的一端安裝于所述安裝架。

本實(shí)用新型還提供一種蛇形機(jī)械臂姿態(tài)變化的獲取方法，包括：

提供如上所述的蛇形機(jī)械臂；

當(dāng)所述蛇形機(jī)械臂處于當(dāng)前姿態(tài)時(shí)，通過所述攝像組件獲取各所述標(biāo)識(shí)環(huán)處于當(dāng)前姿態(tài)時(shí)的當(dāng)前外露面積；

當(dāng)所述蛇形機(jī)械臂從當(dāng)前姿態(tài)變化至后續(xù)姿態(tài)時(shí)，通過所述攝像組件獲取各所述標(biāo)識(shí)環(huán)處于后續(xù)姿態(tài)時(shí)的后續(xù)外露面積；

將各所述標(biāo)識(shí)環(huán)的當(dāng)前外露面積與所述后續(xù)外露面積比對(duì)，以得到所述蛇形機(jī)械臂的姿態(tài)變化狀況。

進(jìn)一步地，所述將各所述標(biāo)識(shí)環(huán)的當(dāng)前外露面積與所述后續(xù)外露面積比對(duì)，以得到所述蛇形機(jī)械臂的姿態(tài)變化狀況的步驟，具體為：

當(dāng)所述當(dāng)前外露面積大于所述后續(xù)外露面積時(shí)，所述蛇形機(jī)械臂的當(dāng)前姿態(tài)的姿態(tài)幅度大于所述蛇形機(jī)械臂的后續(xù)姿態(tài)的姿態(tài)幅度，所述蛇形機(jī)械臂向小姿態(tài)幅度變化；

當(dāng)所述當(dāng)前外露面積小于所述后續(xù)外露面積時(shí)，所述蛇形機(jī)械臂的當(dāng)前姿態(tài)的姿態(tài)幅度小于所述蛇形機(jī)械臂的后續(xù)姿態(tài)的姿態(tài)幅度，所述蛇形機(jī)械臂向大姿態(tài)幅度變化。