[實用新型]一種蛇形機械臂的關節單元及蛇形機械臂

有效

• 申請號: 201820444655.1
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN208497037U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 龍曉斌;冬雷;王豐
• 申請（專利權）人: 中山市博奧控制技術有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02;B25J9/06
• 代理公司: 中山市漢通知識產權代理事務所(普通合伙) 44255
• 代理人: 彭嘉林

1.一種蛇形機械臂的關節單元，其特征在于，至少包括第一子關節筒(1)、第二子關節筒(2)、軟軸(4)以及驅動拉線(5)，所述軟軸(4)依次穿過所述第一子關節筒(1)以及所述第二子關節筒(2)，將所述第一子關節筒(1)以及所述第二子關節筒(2)依次連接，所述驅動拉線(5)的一端依次穿過所述第二子關節筒(2)以及所述第一子關節筒(1)，用以與驅動機構連接，所述驅動拉線(5)的另一端連接于所述第二子關節筒(2)。

2.根據權利要求1所述的蛇形機械臂的關節單元，其特征在于，所述驅動拉線(5)的一端設置有連接頭(51)，所述連接頭(51)的徑向尺寸大于所述驅動拉線(5)的徑向尺寸，且所述連接頭(51)緊貼于所述第二子關節筒(2)，以實現所述驅動拉線(5)的另一端連接于所述第二子關節筒(2)。

3.根據權利要求2所述的蛇形機械臂的關節單元，其特征在于，所述第二子關節筒(2)設置有階梯狀的容置孔(21)，所述連接頭(51)設置在所述容置孔(21)內，且所述連接頭(51)緊貼所述容置孔(21)的階梯面(22)。

4.根據權利要求2所述的蛇形機械臂的關節單元，其特征在于，所述第一子關節筒(1)與所述第二子關節筒(2)之間設置有若干第三子關節筒(6)，所述軟軸(4)依次穿過所述第一子關節筒(1)、若干所述第三子關節筒(6)以及所述第二子關節筒(2)，將所述第一子關節筒(1)、若干所述第三子關節筒(6)以及所述第二子關節筒(2)依次連接；且所述驅動拉線(5)的另一端依次穿過所述第二子關節筒(2)、若干所述第三子關節筒(6)以及所述第一子關節筒(1)。

5.根據權利要求4所述的蛇形機械臂的關節單元，其特征在于，所述第一子關節筒(1)與所述第三子關節筒(6)之間、相鄰兩所述第三子關節筒(6)之間以及所述第三子關節筒(6)與所述第二子關節筒(2)之間均設置有球形關節軸(7)。

6.根據權利要求5所述的蛇形機械臂的關節單元，其特征在于，各所述球形關節軸(7)均開設有軸孔(3)，所述軟軸(4)依次穿過各所述球形關節軸(7)的軸孔(3)。

7.根據權利要求1所述的蛇形機械臂的關節單元，其特征在于，所述驅動拉線(5)的數量為三條，且三條所述驅動拉線(5)沿周向均勻分布。

8.根據權利要求1所述的蛇形機械臂的關節單元，其特征在于，所述軟軸(4)為中空軟軸。

9.一種蛇形機械臂，其特征在于，包括驅動機構(8)以及若干如權利要求1至8任一項所述的蛇形機械臂的關節單元(9)，若干所述關節單元(9)依次連接，所述驅動機構(8)用以驅動若干所述關節單元(9)運動。

10.根據權利要求9所述的蛇形機械臂，其特征在于，所述驅動機構(8)包括動力裝置(81)、推桿(82)以及位移傳感器(83)，所述動力裝置(81)用以驅動所述推桿(82)運動，所述推桿(82)用以與驅動拉線連接，所述位移傳感器(83)用以檢測所述推桿(82)的伸縮量。