[實用新型]一種剛?cè)狁詈鲜酵夤趋罊C器人用背部助力背負結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820434665.7
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN208068260U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李鐵軍;王世杰;侯慶隆;郝春波;任寶勝;楊冬
• 申請（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 天津翰林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 付長杰

1.一種剛?cè)狁詈鲜酵夤趋罊C器人用背部助力背負結(jié)構(gòu)，其特征在于該背負結(jié)構(gòu)包括背甲、連接于背甲中間位置的人工脊柱部分和連接于背甲左右兩部分的背架部分；所述背甲固定在人背部；

所述人工脊柱部分包括背甲母板、背甲子板、脊柱節(jié)上方固定盒、脊柱節(jié)上方固定軸、脊柱節(jié)最上節(jié)、脊柱節(jié)、脊柱節(jié)最下節(jié)、脊柱節(jié)最下節(jié)固定板和氣動肌腱，

背甲母板通過螺栓固定在背甲的中部上，脊柱節(jié)上方固定盒通過背甲子板固定在背甲母板上；脊柱節(jié)最上節(jié)上端穿在脊柱節(jié)上方固定盒內(nèi)，并通過脊柱節(jié)上方固定軸將脊柱節(jié)最上節(jié)和脊柱節(jié)上方固定盒間隙配合在一起；脊柱節(jié)最上節(jié)、若干脊柱節(jié)、脊柱節(jié)最下節(jié)依次頭尾咬合在一起；兩條氣動肌腱依次穿過脊柱節(jié)最上節(jié)、若干脊柱節(jié)、脊柱節(jié)最下節(jié)的邊緣孔將脊柱節(jié)最上節(jié)、若干脊柱節(jié)、脊柱節(jié)最下節(jié)串聯(lián)在一起；脊柱節(jié)最下節(jié)通過螺栓與脊柱節(jié)最下節(jié)固定板前端連接在一起；

所述背架部分包括多個柔鏈、背架、導軌、滑輪固定板和滑輪，多個柔鏈依次連接，且相鄰兩個柔鏈之間能夠相對轉(zhuǎn)動，最下端的柔鏈與脊柱節(jié)最下節(jié)固定板后端固定連接；所述背架包括平板部分和底部連接部分，底部連接部分固定于平板部分的下部中心，底部連接部分連接最上面的柔鏈，平板部分的上端左右對稱連接有兩個滑輪固定板；所述滑輪固定板上通過螺栓固連有滑輪；所述導軌安裝在背甲的左右兩部分上，滑輪與導軌相互配合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)狁詈鲜酵夤趋罊C器人用背部助力背負結(jié)構(gòu)，其特征在于所述脊柱節(jié)最上節(jié)的上方設(shè)有軸孔，脊柱節(jié)上方固定軸穿過此軸孔將脊柱節(jié)最上節(jié)與脊柱節(jié)上方固定盒固定在一起；脊柱節(jié)最上節(jié)的下方是一根帶有圓球的圓柱；脊柱節(jié)最上節(jié)的背部設(shè)有與相鄰脊柱節(jié)相連的凹槽通道；脊柱節(jié)最上節(jié)的凹槽通道的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個氣動肌腱安裝通孔；

每個脊柱節(jié)背部下部設(shè)有凹槽通道，背部頭部的形狀與該凹槽通道的形狀結(jié)構(gòu)相匹配，在凹槽通道的左右兩側(cè)對稱設(shè)置也有兩個氣動肌腱安裝通孔；脊柱節(jié)的前部上部設(shè)有能容納帶有圓球的圓柱的圓球的中間凹槽，前部下部連接帶有圓球的圓柱；第一個脊柱節(jié)的頭部連接在脊柱節(jié)最上節(jié)的凹槽通道內(nèi)，脊柱節(jié)最上節(jié)的帶有圓球的圓柱伸到第一個脊柱節(jié)的中間凹槽內(nèi)；相鄰兩個脊柱節(jié)的頭部和凹槽通道依次嵌合連接在一起，帶有圓球的圓柱與中間凹槽依次配合連接在一起；

所述脊柱節(jié)最下節(jié)的背部頭部形狀與脊柱節(jié)上的凹槽通道形狀結(jié)構(gòu)相匹配，背部下部左右對稱設(shè)有兩個氣動肌腱安裝通孔；脊柱節(jié)最下節(jié)前部上部設(shè)有能容納帶有圓球的圓柱的圓球的中間凹槽，前部下部沒有連接帶有圓球的圓柱，前部的前端面上設(shè)有用來與脊柱節(jié)最下節(jié)固定板相固定的螺紋孔；脊柱節(jié)最下節(jié)的頭部連接最后一個脊柱節(jié)的凹槽通道；

兩條氣動肌腱分別穿過上述脊柱節(jié)最上節(jié)、若干脊柱節(jié)、脊柱節(jié)最下節(jié)的兩個氣動肌腱安裝通孔，將脊柱節(jié)最上節(jié)、若干脊柱節(jié)、脊柱節(jié)最下節(jié)連接在一起。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的剛?cè)狁詈鲜酵夤趋罊C器人用背部助力背負結(jié)構(gòu)，其特征在于所述柔鏈的數(shù)量為六個，分別為第一柔鏈、第二柔鏈、第三柔鏈、第四柔鏈、第五柔鏈、第六柔鏈；所述第二柔鏈底端桿通過間隙配合與脊柱節(jié)最下節(jié)固定板尾端孔配合在一起，第一柔鏈、第二柔鏈、第三柔鏈三者之間通過開口銷依次從下至上連接在一起，第三柔鏈的底端桿穿過第二柔鏈中間孔，開口銷穿過第一柔鏈、第二柔鏈、第三柔鏈將三者底端連接在一起進行軸向固定，第二柔鏈與第三柔鏈通過螺栓連接進行周向固定，第三柔鏈、四、五、六皆頭尾穿插通過柔鏈母軸、柔鏈子軸連接在一起。