[實(shí)用新型]一種模仿人手型的草莓采摘機(jī)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820434578.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN208079863U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐文勝;李紅楊;呂琳;寧婕妤;高曉蕾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京師范大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30;A01D46/22
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 石艷紅

1.一種模仿人手型的草莓采摘機(jī)器，其特征在于：包括龍門支架、水平滑塊、豎直桿、豎向滑塊、定位導(dǎo)航裝置、草莓采摘裝置和果實(shí)收集裝置；

龍門支架的數(shù)量與草莓壟的數(shù)量相等，龍門支架沿草莓壟的長(zhǎng)度方向架設(shè)，一個(gè)草莓壟對(duì)應(yīng)一個(gè)龍門支架；

每個(gè)龍門支架均包括位于草莓壟上方且沿草莓壟長(zhǎng)度方向布設(shè)的水平導(dǎo)軌；水平滑塊與水平導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，豎直桿的頂端與水平滑塊固定連接；

豎向滑塊滑動(dòng)套裝在豎直桿的外周，并能沿豎直桿的高度方向進(jìn)行升降；

豎向滑塊的一個(gè)側(cè)面上設(shè)置有相互平行的上部滑塊運(yùn)動(dòng)導(dǎo)槽和下部滑塊運(yùn)動(dòng)導(dǎo)槽，且上部滑塊運(yùn)動(dòng)導(dǎo)槽的長(zhǎng)度方向與草莓壟的長(zhǎng)度方向相垂直；上部滑塊運(yùn)動(dòng)導(dǎo)槽中滑動(dòng)連接有上部滑塊，下部滑塊運(yùn)動(dòng)導(dǎo)槽中滑動(dòng)連接有下部滑塊；

草莓采摘裝置包括上部連桿、下部連桿和采摘鉤爪；上部連桿的一端與上部滑塊固定連接，上部連桿的另一端與采摘鉤爪的頂端相鉸接；下部連桿的一端與下部滑塊固定連接，下部連桿的另一端與采摘鉤爪的底端相鉸接；上部滑塊、上部連桿、采摘鉤爪、下部連桿和下部滑塊形成一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)；

采摘鉤爪上設(shè)置有開口、弧形槽和球形孔；開口設(shè)置在采摘鉤爪的頂端中部，弧形槽的一端與開口相連通，弧形槽的另一端與球形孔相連通，弧形槽的寬度大于果莖的直徑，但小于球形孔的直徑；

果實(shí)收集裝置位于采摘鉤爪的正下方，且通過連接桿與豎向滑塊底部相連接；

定位導(dǎo)航裝置包括雙目攝像機(jī)、DGPS接收機(jī)和天線；雙目攝像機(jī)設(shè)置在朝向草莓壟一側(cè)的豎向滑塊上，DGPS接收機(jī)和天線設(shè)置在豎向滑塊上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模仿人手型的草莓采摘機(jī)器，其特征在于：還包括設(shè)置在豎向滑塊上的工控機(jī)，工控機(jī)與定位導(dǎo)航裝置相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模仿人手型的草莓采摘機(jī)器，其特征在于：相鄰兩個(gè)龍門支架之間通過弧形過渡架相連接，弧形過渡架上設(shè)置有與水平導(dǎo)軌相連通的弧形導(dǎo)軌。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模仿人手型的草莓采摘機(jī)器，其特征在于：水平滑塊沿水平導(dǎo)軌的水平滑移由水平滑塊伺服電機(jī)所驅(qū)動(dòng)，水平滑塊伺服電機(jī)與工控機(jī)相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模仿人手型的草莓采摘機(jī)器，其特征在于：上部滑塊沿上部滑塊運(yùn)動(dòng)導(dǎo)槽的滑移由上部滑塊伺服電機(jī)所驅(qū)動(dòng)，下部滑塊沿下部滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)槽的滑移由下部滑塊伺服電機(jī)所驅(qū)動(dòng)，上部滑塊伺服電機(jī)和下部滑塊伺服電機(jī)均與工控機(jī)相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模仿人手型的草莓采摘機(jī)器，其特征在于：豎向滑塊沿豎向桿的滑移由豎向滑塊伺服電機(jī)所驅(qū)動(dòng)，豎向滑塊伺服電機(jī)與工控機(jī)相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模仿人手型的草莓采摘機(jī)器，其特征在于：球形孔的內(nèi)壁面以及果實(shí)收集裝置的內(nèi)壁面均設(shè)置有彈性材料層。