[實用新型]一種助力外骨骼機器人用上體前胸助力機構

有效

• 申請號: 201820434124.4
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN207971944U
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 侯慶隆;楊冬;王世杰;郝春波
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 付長杰

1.一種助力外骨骼機器人用上體前胸助力機構，其特征在于該機構包括胸甲、背甲、兩個腋下支撐和兩個液壓缸系統組件，胸甲和背甲的上端通過彈性連接帶連接，胸甲和背甲的下部側面通過兩個腋下支撐連接在一起，背甲、胸甲、腋下支撐整體構成馬甲狀，佩戴在人體上身，三者的連接處均通過彈性連接帶連接；在胸甲的前端面上設有左右對稱的向中間傾斜的固定端結構，兩個液壓缸系統組件安裝在固定端結構下端的胸甲前殼上，且兩個液壓缸系統組件的結構完全相同；

每個液壓缸系統組件均包括上鉸支架、液壓缸和下鉸支架，液壓缸兩端裝有桿端球軸承，液壓缸兩端分別通過銷軸連接方式與上鉸支架、下鉸支架相互連接；上鉸支架通過螺釘連接固定在胸甲上，下鉸支架通過螺栓固定在下鉸連接板上，所述下鉸連接板同時連接人體髖關節部位的髖關節支撐板。

2.根據權利要求1所述的助力外骨骼機器人用上體前胸助力機構，其特征在于兩個液壓缸整體呈八字傾斜布置，與胸甲連接部分的液壓缸一端的為八字小口方向。

3.根據權利要求1所述的助力外骨骼機器人用上體前胸助力機構，其特征在于所述上鉸支架包括上鉸支座、鉸鏈和卡座，其中上鉸支座為銳角彎折板，具有斜面和底面，斜面與底面呈60-70°夾角；所述鉸鏈為雙耳型，下端有貫通槽口，該貫通槽口與卡座上端的突出形狀相配合，卡座壓在上鉸支座的斜面上，并深入到鉸鏈的貫通槽口中，通過螺釘將上鉸支座、鉸鏈、卡座相互連接，鉸鏈相對于上鉸支座能夠相對旋轉。

4.根據權利要求1所述的助力外骨骼機器人用上體前胸助力機構，其特征在于所述下鉸支架的鉸鏈和卡座與上鉸支架的形狀結構相同，下鉸支架的下鉸支座與上鉸支架的上鉸支座彎折角度不同，所述下鉸支座為“L”型結構，彎折角度為90°。

5.根據權利要求1所述的助力外骨骼機器人用上體前胸助力機構，其特征在于所述下鉸連接板包括前部分和后部分，前部分和后部分構成一個平板，且二者之間具有20-30°的夾角。

6.根據權利要求1所述的助力外骨骼機器人用上體前胸助力機構，其特征在于所述胸甲由胸甲前殼和胸甲后殼組成，胸甲前殼和胸甲后殼通過螺釘連接；所述胸甲前殼內部中空，中空部分內設有有橫向和縱向交錯的胸甲加強筋，該胸甲加強筋整體呈M型。

7.根據權利要求1所述的助力外骨骼機器人用上體前胸助力機構，其特征在于所述背甲由背甲前殼和背甲后殼組成，背甲前殼和背甲后殼通過螺釘連接，所述背甲前殼內部中空，中空部分內設有橫向和縱向交錯的背甲加強筋，該背甲加強筋呈“井”字型，背甲前殼的外表面連接外部背負結構。