[實用新型]一種用于礦區地表巡查的足式機器人單腿裝置

有效

• 申請號: 201820434008.2
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN208344376U
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 王鵬;黎曉強;張元
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于礦區地表巡查的足式機器人單腿裝置，其特征在于：所述一種用于礦區地表巡查的足式機器人單腿裝置包括足部（1）、小腿（2）、大腿（3）、機身（4）和控制器（5），足部（1）包含左前腳趾（11）、右前腳趾（12）、左后腳趾（13）、右后腳趾（14）、腳掌（15）、足部舵盤（16）、足部舵機（17）和多功能舵機架（18），小腿（2）包含U型舵機架（21）、小腿第一舵機（22）、舵機連接架（23）和小腿第二舵機（24），大腿（3）包含十字舵機架（31）和大腿舵機（32），機身（4）水平設置，控制器（5）固定安裝在機身頂板（41）上，且控制器（5）分別與足部舵機（17）、小腿第一舵機（22）、小腿第二舵機（24）、大腿舵機（32）、左前液壓驅動（11B）、右前液壓驅動（12B）、左后液壓驅動（13B）和右后液壓驅動（14B）控制連接。

2.根據權利要求1所述一種用于礦區地表巡查的足式機器人單腿裝置，其特征在于：所述機器人的機身（4）包括頂板（41）、底板（42）和銅柱（43），頂板（41）和底板（42）上下對齊設置，通過六個銅柱（43）固定連接，六個銅柱（43）成正六邊形布置在機身（4）中，控制器（5）設置在頂板（41）上。

3.根據權利要求1所述一種用于礦區地表巡查的足式機器人單腿裝置，其特征在于：所述機器人的足部（1）包括左前腳趾（11）、右前腳趾（12）、左后腳趾（13）、右后腳趾（14）、腳掌（15）、足部舵盤（16）、足部舵機（17）和多功能舵機架（18），其中左前腳趾（11）包含左前腳趾頭（11A）、左前液壓驅動（11B）和左前掌趾架（11C），右前腳趾（12）包含右前腳趾頭（12A）、右前液壓驅動（12B）和右前掌趾架（12C），左后腳趾（13）包含左后腳趾頭（13A）、左后液壓驅動（13B）和左后掌趾架（13C），右后腳趾（14）包含右后腳趾頭（14A）、右后液壓驅動（14B）和右后掌趾架（14C），左前腳趾頭（11A）、左前液壓驅動（11B）和左前掌趾架（11C）通過螺栓固定連接，左前腳趾頭（11A）和左前掌趾架（11C）通過螺栓固定連接，左前掌趾架（11C）和腳掌（15）同為螺栓固定連接，右前腳趾頭（12A）、右前液壓驅動（12B）和右前掌趾架（12C）通過螺栓固定連接，右前腳趾頭（12A）和右前掌趾架（12C）通過螺栓固定連接，右前掌趾架（12C）和腳掌（15）同為螺栓固定連接，左后腳趾頭（13A）、左后液壓驅動（13B）和左后掌趾架（13C）通過螺栓固定連接，左后腳趾頭（13A）和左后掌趾架（13C）通過螺栓固定連接，左后掌趾架（13C）和腳掌（15）同為螺栓固定連接，右后腳趾頭（14A）、右后液壓驅動（14B）和右后掌趾架（14C）通過螺栓固定連接，右后腳趾頭（14A）和右后掌趾架（14C）通過螺栓固定連接，右后掌趾架（14C）和腳掌（15）同為螺栓固定連接，足部舵盤（16）與腳掌（15）通過螺栓固定連接，足部舵機（17）輸出軸和足部舵盤（16）固定連接，足部舵機（17）安裝在多功能舵機架（18）的側壁上，與多功能舵機架（18）固定連接。

4.根據權利要求1所述一種用于礦區地表巡查的足式機器人單腿裝置，其特征在于：所述機器人的小腿（2）包含U型舵機架（21）、小腿第一舵機（22）、舵機連接架（23）和小腿第二舵機（24），U型舵機架（21）與小腿第一舵機（22）固定連接，小腿第一舵機（22）和小腿第二舵機（24）通過舵機連接架（23）固定連接。

5.根據權利要求1所述一種用于礦區地表巡查的足式機器人單腿裝置，其特征在于：所述機器人的大腿（3）包含十字舵機架（31）和大腿舵機（32），十字舵機架（31）和大腿舵機（32）的輸出軸上的舵盤固定連接。