[實(shí)用新型]一種移動(dòng)機(jī)器人及其棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820427986.4
• 申請(qǐng)日: 2018-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN208007138U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐向榮;胡儉;楊陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 安徽知問律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 平靜;胡鋒鋒

1.一種棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置，包括曲柄(1)和箱體(2)，曲柄(1)伸出箱體(2)，其特征在于：所述的箱體(2)內(nèi)部設(shè)置阻力單元一、阻力單元二及阻力切換單元；阻力單元一和阻力單元二分設(shè)于曲柄(1)的兩側(cè)，其中：阻力單元一、阻力單元二分別為曲柄(1)不同角度范圍內(nèi)逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)提供阻力，阻力切換單元在曲柄(1)轉(zhuǎn)動(dòng)到對(duì)應(yīng)位置時(shí)控制阻力單元一或阻力單元二動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的阻力單元一包括第一齒輪(31)、第二齒輪(32)和第一齒條(35)，第一齒輪(31)和第二齒輪(32)嚙合傳動(dòng)，第一齒條(35)和第二齒輪(32)嚙合傳動(dòng)，第一齒條(35)活動(dòng)套設(shè)在箱體(2)內(nèi)部設(shè)置的滑槽中，該滑槽中設(shè)置第一齒條彈簧(71)，第一齒條彈簧(71)一端與第一齒條(35)固接，另一端連接滑槽內(nèi)壁。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的第一齒輪(31)為不完全齒輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的阻力單元二包括第三齒輪(33)、第四齒輪(34)和第二齒條(36)，第三齒輪(33)和第四齒輪(34)嚙合傳動(dòng)，第二齒條(36)和第四齒輪(34)嚙合傳動(dòng)，第二齒條(36)活動(dòng)套設(shè)在箱體(2)內(nèi)部設(shè)置的另一滑槽中，該滑槽中設(shè)置第二齒條彈簧(72)，第二齒條彈簧(72)一端與第二齒條(36)固接，另一端連接滑槽內(nèi)壁。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的阻力切換單元包括撥盤(4)、棘輪(42)、銷軸(6)和銷軸彈簧(61)，曲柄(1)固接在第一齒輪(31)的第一齒輪軸(51)上，所述撥盤(4)滑動(dòng)套接在第一齒輪軸(51)上，撥盤(4)上設(shè)置有棘爪(41)，棘輪(42)與棘爪(41)形成單向傳動(dòng)關(guān)系；所述的曲柄(1)上以第一齒輪軸(51)為中心的兩側(cè)設(shè)置銷軸(6)，所述銷軸(6)一端活動(dòng)套接在曲柄(1)上，另一端固接在撥盤(4)上，銷軸彈簧(61)套接在銷軸(6)上，該銷軸彈簧(61)一端固接在曲柄(1)上，另一端固接在撥盤(4)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的撥盤(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上設(shè)置有上擋板(81)和下?lián)醢?82)，該上擋板(81)和下?lián)醢?82)與撥盤(4)的接觸面均為曲面。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的第一齒輪軸(51)和第三齒輪(33)的第三齒輪軸(53)同心，棘輪(42)固接在第三齒輪軸(53)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的第一齒條彈簧(71)、第二齒條彈簧(72)采用拉簧，銷軸彈簧(61)采用壓簧。

9.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：該移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人本體(91)、攀爬驅(qū)動(dòng)輪(92)、平衡驅(qū)動(dòng)輪(93)、轉(zhuǎn)架驅(qū)動(dòng)輪(94)，所述的棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置設(shè)置于靠近攀爬驅(qū)動(dòng)輪(92)的一端，該棘爪棘輪高彈力間歇運(yùn)動(dòng)裝置的曲柄(1)與攀爬驅(qū)動(dòng)輪(92)的連桿相連。