[實用新型]一種人體關節助力裝置

有效

• 申請號: 201820425620.3
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN208117837U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 陳慶盈;王慰軍;楊桂林
• 申請（專利權）人: 中國科學院寧波材料技術與工程研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 寧波元為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33291
• 代理人: 單英

1.一種人體關節助力裝置，包括上臂連接部(1)和下臂連接部(2)，其特征是：所述的上臂連接部(1)與下臂連接部(2)通過助力關節相連接；所述助力關節的內部具有無框力矩電機，所述無框力矩電機的電機轉子軸(5)通過諧波減速器驅動助力關節的前端蓋(32)旋轉，為下臂連接部(2)與上臂連接部(1)的相對轉動提供助力。

2.根據權利要求1所述的一種人體關節助力裝置，其特征是：所述的助力關節具有圓筒形的外殼(3)，所述的諧波減速器具有圓筒形的鋼輪安裝座(4)，所述的鋼輪安裝座(4)同軸心套裝在外殼(3)的內部，在鋼輪安裝座(4)的外壁與外殼(3)的內壁之間安裝有第一軸承(31)。

3.根據權利要求2所述的一種人體關節助力裝置，其特征是：所述鋼輪安裝座(4)的內部一端固定安裝有鋼輪(41)，另一端固定安裝有電機定子安裝座(42)；所述的無框力矩電機固定在電機定子安裝座(42)的內部，無框力矩電機的電機轉子軸(5)與諧波減速器的波發生器(43)同軸心固定連接，在所述的波發生器(43)的外部安裝有柔輪(44)，所述柔輪(44)的輪側壁與所述鋼輪(41)的內壁相配合。

4.根據權利要求3所述的一種人體關節助力裝置，其特征是：所述的前端蓋(32)固定在外殼(3)一端，所述前端蓋(32)的內側與所述柔輪(44)的端面同軸心固定安裝。

5.根據權利要求4所述的一種人體關節助力裝置，其特征是：所述的電機定子安裝座(42)通過第二軸承(51)與電機轉子軸(5)轉動配合，所述的電機定子(52)固定在電機定子安裝座(42)的內壁，所述的電機轉子(53)固定在電機轉子軸(5)的外壁。

6.根據權利要求5所述的一種人體關節助力裝置，其特征是：所述的電機轉子軸(5)具有中空腔體，在電機轉子軸(5)的內壁通過第三軸承(54)設有能轉動的輸出軸(55)；所述輸出軸(55)的一端與所述的前端蓋(32)中心部相連接，另一端連接有絕對編碼器(56)。

7.根據權利要求6所述的一種人體關節助力裝置，其特征是：所述的電機定子安裝座(42)具有與鋼輪安裝座(4)內壁相配合的圓筒部(42a)，以及徑向延伸的隔板部(42b)；所述的隔板部(42b)的中心具有圓形軸套部(42c)，圓形軸套部(42c)的內壁通過第二軸承(51)與電機轉子軸(5)轉動配合；所述隔板部(42b)的一側為無框力矩電機的安裝室，另一側為諧波減速器安裝室。

8.根據權利要求7所述的一種人體關節助力裝置，其特征是：所述的電機定子安裝座(42)固定有后端蓋(6)，后端蓋(6)的內壁中心部制有編碼器安裝座(61)。

9.根據權利要求8所述的一種人體關節助力裝置，其特征是：所述的絕對編碼器(56)固定在編碼器安裝座(61)內，絕對編碼器(56)的軸端(57)插入輸出軸(55)內。