[實用新型]一種機器人的橫向夾持裝置

有效

• 申請號: 201820420633.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN207997319U
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 門光輝
• 申請（專利權）人: 湖南粵科匯智能科技有限公司;邵東智能制造技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 劉羽波

本實用新型公開了一種機器人的橫向夾持裝置，包括驅動氣缸、連接頭和夾塊，連接頭和夾塊均為兩個，兩個連接頭分別與兩個夾塊固定連接，連接頭與驅動氣缸連接，驅動氣缸用于帶動連接頭擺動，兩個夾塊用于夾持桿狀工件的側部；兩個夾塊的一端與連接頭固定連接，另一端具有第一凹部和第二凹部，第一凹部與第二凹部之間形成凸部，兩個夾塊的第一凹部和第二凹部位置分別相對應，第一凹部和第二凹部的大小與被夾持工件的形狀相對應。兩個夾塊的凹部形成與工件形狀對應的夾持位，實現對工件的穩固夾持；而且凹部位于夾塊的前端面，有利于對下模上工件側部的夾持，使得該夾持裝置適用于扳手的生產。

技術領域

本實用新型涉及機械自動化技術領域，尤其涉及一種機器人的橫向夾持裝置。

背景技術

扳手鍛壓成型過程，是將金屬坯料加熱后經捶打、多次沖壓后除飛邊獲得成型扳手。因此，扳手成型需經過多個工位。目前，扳手生產時，工位的轉換是由人工完成的，即人工夾持坯料由一工位轉移至下一工位。這種生產方式不僅勞動強度大、人工成本高，而且存在安全隱患。因此，需要尋找一種能夠將坯料轉移工位的機器人。

扳手鍛壓成型時是將截短的鋼筋進行加熱、墩頭、去氧化皮、鍛壓、除飛邊。鍛壓時，將工件水平放置在下模中，上模下壓按成鍛壓成型。現有的機器人手臂的夾爪難以將工件自下模中取出，難以滿足在扳手生產中的使用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提出一種機器人的橫向夾持裝置，具有夾持可靠性高特點。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種機器人的橫向夾持裝置，包括驅動氣缸、連接頭和夾塊，連接頭和夾塊均為兩個，兩個連接頭分別與兩個夾塊固定連接，連接頭與驅動氣缸連接，驅動氣缸用于帶動連接頭擺動，兩個夾塊用于夾持桿狀工件的側部；

兩個夾塊的一端與連接頭固定連接，另一端具有第一凹部和第二凹部，第一凹部與第二凹部之間形成凸部，兩個夾塊的第一凹部和第二凹部位置分別相對應，第一凹部和第二凹部的大小與被夾持工件的形狀相對應。

當驅動氣缸帶動連接頭擺動時，實現兩夾塊的開合，進而實現對工件的夾持。兩個夾塊的凹部形成與工件形狀對應的夾持位，實現對工件的穩固夾持。而且凹部位于夾塊的前端面，有利于對工件側部的夾持。

進一步的，兩個夾塊均設置有擋板，擋板位于第一凹部和第二凹部的靠進連接頭的一側。擋板的設置實現了夾持時對工件的定位，保證夾持的可靠性。

進一步的，還包括傳動裝置，連接頭通過傳動裝置與驅動氣缸連接；

傳動裝置包括支撐件、兩根轉軸和兩根擺桿，兩根擺桿的一端均與驅動氣缸的活塞桿可轉動連接，兩根擺桿的另一端與分別與兩根轉軸固定連接，兩根轉軸均與驅動氣缸的活塞桿相互垂直，兩根轉軸均由支撐件支撐，兩根轉軸均分別與兩個連接頭固定連接。

當驅動氣缸的活塞桿伸縮時，能帶動擺桿擺動，擺桿則帶動轉軸轉動，進而實現連接頭的擺動，這種傳動方式可靠性高、使用壽命長；傳動裝置結構簡單，易于組裝。

進一步的，連接頭包括連接塊和兩塊連接板，兩塊連接板位于連接塊同一側面的兩端；支撐件為殼狀，轉軸貫穿支撐件，兩塊連接板位于支撐件的兩側，并分別與轉軸的兩端連接。連接頭、支撐件和轉軸的這種連接關系可靠性高，夾塊的負載能力大，能夠有效夾持較重的扳手工件。

進一步的，連接塊上與連接板相對的一側設置有連接槽，夾塊的端部設置有與連接槽向配合的凸臺，連接槽和凸臺通過螺釘固定連接。這種連接塊與夾塊的連接結構可靠性高，進一步提高夾塊的負載能力。

進一步的，驅動氣缸設置有用于感應器活塞桿位置的磁性傳感器。磁性傳感器的設置能感應活塞桿的位置，進而獲得夾塊的開合狀態，有利于對夾持裝置進行控制。