[實用新型]淺水自主移動式全景攝像系統

有效

• 申請號: 201820410028.6
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN208015855U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 張美燕;周莉萍;鄭曉丹
• 申請（專利權）人: 浙江水利水電學院
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;B63C11/52
• 代理公司: 杭州奧創知識產權代理有限公司 33272
• 代理人: 王佳健

本實用新型涉及一種淺水自主移動式全景攝像系統。本實用新型包括全景攝相機、控制存儲驅動電路、電池箱、左推進器和右推進器。所述的全景攝相機用于拍攝水下全景信息。所述的控制存儲驅動電路用于采集和存儲全景攝相機所拍攝的視頻數據、采集淺水攝像系統當前的位置與姿態信息、控制推進器實現預定位置與軌跡攝像。所述的電池箱用于密封蓄電池，蓄電池提供淺水攝像整個系統的工作電源。所述的左右推進器用于實現淺水自主移動式全景攝像系統的位置移動。本實用新型可實現水下360度全景攝像，而且能通過參數設置拍攝軌跡、拍攝間隔和拍攝時長等參數，實現自主移動的水下定時定長拍攝，為水資源的進一步開發利用提供了強有力的技術支持。

技術領域

本實用新型涉及一種用于淺水環境的水下攝像系統，具體指一種具有自主移動能力的可定時全景攝像的水下攝像儀。

背景技術

隨著社會的進步、科技的發展，對海洋、江河與湖泊等水資源領域的探索開發成為世界的發展趨勢。人們曾采用潛水員或潛水調查船等進行水中攝影的方式進行直接觀測，但這種方式要訓練潛水員，代價高，不經濟，而且潛水員進入水下將面臨一定的生命安全問題。人們一度考慮利用聲納技術對水下情況進行調查，雖然不涉及人生命安全等問題，但這是一種間接的觀測方法，不夠直觀。

隨著光電技術的發展以及各種新型的監控攝像機元器件的不斷出現，近年來，水下攝像系統已成為開發水域的眼睛，在水資源開發利用領域得到廣泛的應用。隨著虛擬現實技術的火爆，全景行業的發展也越來越好，具有防水功能的360度水下全景攝影系統也應運而生，水下全景攝像系統以其體積小、機動性強和成本低等優勢成為研究熱點，水下全景攝像系統研究應用的實際意義逐漸凸顯。

目前，水下全景攝像系統在水下運動、海中土建工程、水中資源的調查觀測、魚群的探測、江河與水庫堤壩的監察及其他水下建筑設施的定期檢查等領域都具有廣泛的應用前景。Boxfish Research發布的專業水下全景攝像機Boxfish 360，采用了松下M4/3傳感器，配備了6個MicroSD卡插槽，能夠拍攝5K超高清視頻，具備300m的防水性能，但是價格昂貴，約10萬人民幣。非營利性研究和發展機構美國Battelle公司水下全景拍攝系統HorizonVue，與遙控潛水器結合使用，支持水面以下數千米的拍攝作業，且具有360度全景拍攝功能，其作業能力相當于過去的6-9臺攝像機。有了該系統，遙控潛水器的操作人員就可以獲得更強的情景意識，從而更高效、優質地完成各項任務，但是該水下全景拍攝系統正常工作離不開操作人員的遙控，不能實現自主拍攝和自主返航，極大的限制了系統應用范圍。研究開發具有自主移動能力的水下全景攝像系統對進一步開發利用水資源有巨大的實際應用意義。

發明內容

本實用新型針對現有技術的不足，提供了一種淺水自主移動式全景攝像系統。

本實用新型包括全景攝相機、控制存儲驅動電路、電池箱、左推進器和右推進器。所述的全景攝相機用于拍攝水下全景信息。所述的控制存儲驅動電路用于采集和存儲全景攝相機所拍攝的視頻數據、采集淺水攝像系統當前的位置與姿態信息、控制推進器實現預定位置與軌跡攝像。所述的電池箱用于密封蓄電池，蓄電池提供淺水攝像整個系統的工作電源。所述的左右推進器用于實現淺水自主移動式全景攝像系統的位置移動。

控制存儲驅動電路由嵌入式處理器電路、大容量存儲電路、延時繼電器電路、電池電壓變換電路、推進器驅動電路和姿態位置傳感器組成。電池箱內的蓄電池與電池電壓變換電路電源連接，電池電壓變換電路與延時繼電器電路電源連接；延時繼電器電路與全景攝相機、嵌入式處理器電路、推進器驅動電路和姿態位置傳感器電路、大容量存儲電路連接，維持系統各個模塊的供電；嵌入式處理器電路與全景攝相機、大容量存儲電路、姿態位置傳感器和推進器驅動電路信號連接；推進器驅動電路與左推進器和右推進器連接。

所述的全景攝相機采用美國EyeSee 360公司的360Fly水下全景攝像攝影機，所述的左推進器和右推進器采用加拿大Seamor公司的150W級ROV推進器。