[實用新型]一種行走機器人多自由度踝關節(jié)機構

有效

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• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN208069864U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發(fā)明（設計）人: 柳素貞
• 申請（專利權）人: 柳素貞
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳大域知識產(chǎn)權代理有限公司 44479
• 代理人: 何園園

本實用新型提供一種行走機器人多自由度踝關節(jié)機構，包括安裝座、軸承座、固定板、第一彈簧、防撞板、防撞按鈕以及第二彈簧，軸承座內(nèi)部設置有滾珠軸承，滾珠軸承下端面設置有第一連接軸，第一連接軸下端面設置有固定板，固定板安裝在機械足內(nèi)部，固定板下端面設置有電動液壓支腿，該設計解決了原有行走機器人踝關節(jié)機構不方便進行多自由度調(diào)節(jié)的問題，防撞板后端面右側設置有第一彈簧，第二彈簧安裝在機械足前端面左側，機械足前端面中間位置設置有防撞按鈕，該設計解決了原有行走機器人踝關節(jié)機構沒有地面避障功能的問題。本實用新型結構合理，防撞保護性能好，自由度調(diào)節(jié)方便。

技術領域

本實用新型是一種行走機器人多自由度踝關節(jié)機構，屬于機器人技術領域。

背景技術

行走機器人通常通過機械足進行移動，機械足屬于踝關節(jié)機構的內(nèi)部裝置，現(xiàn)有技術中，現(xiàn)有的行走機器人踝關節(jié)機構不方便進行多角度調(diào)節(jié)，在行走過程中不能進行靈活轉彎，踝關節(jié)的自由度不高，同時現(xiàn)有的機器人踝關節(jié)機構沒有設置機械足防撞的裝置，通常機器人在行走過程中可以感應一定高度的障礙物，不能對貼地的障礙物進行避障，現(xiàn)在急需一種行走機器人多自由度踝關節(jié)機構來解決上述出現(xiàn)的問題。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術存在的不足，本實用新型目的是提供一種行走機器人多自由度踝關節(jié)機構，以解決上述背景技術中提出的問題，本實用新型結構合理，防撞保護性能好，自由度調(diào)節(jié)方便。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現(xiàn)：一種行走機器人多自由度踝關節(jié)機構，包括旋轉機構、防護殼、機械足以及防撞機構，所述防護殼上側設置有旋轉機構，所述防護殼內(nèi)部下側安裝有機械足，所述機械足前端面設置有防撞機構，所述旋轉機構包括安裝座、軸承座、以及固定板，所述安裝座安裝在防護殼上側，所述安裝座內(nèi)部設置有伺服電機，所述伺服電機下端面設置有第二連接軸，所述第二連接軸下端面設置有軸承座，所述軸承座內(nèi)部設置有滾珠軸承，所述滾珠軸承下端面設置有第一連接軸，所述第一連接軸下端面設置有固定板，所述固定板安裝在機械足內(nèi)部，所述固定板下端面設置有電動液壓支腿，所述電動液壓支腿下端面設置有支撐板，所述支撐板安裝在機械足底部，所述防撞機構包括第一彈簧、防撞板、防撞按鈕以及第二彈簧，所述第一彈簧安裝在機械足前端面右側，所述防撞板安裝在機械足前側，所述防撞板后端面右側設置有第一彈簧，所述第二彈簧安裝在機械足前端面左側，所述機械足前端面中間位置設置有防撞按鈕。

進一步地，所述機械足上側設置有機器人主體，機器人主體內(nèi)部設置有蓄電池，所述機械足通過安裝座與機器人主體相連接，所述伺服電機通過導線與蓄電池相連接，所述電動液壓支腿通過導線與蓄電池相連接。

進一步地，所述伺服電機下端面設有微型減速器，所述第二連接軸通過微型減速器與伺服電機相連接，所述滾珠軸承通過第一連接軸與固定板相連接。

進一步地，所述支撐板內(nèi)部設有轉軸，所述支撐板通過轉軸與電動液壓支腿轉動連接，所述支撐板下端面設置有防滑墊。

進一步地，所述防撞板前端面設置有防護墊，所述第一彈簧與第二彈簧規(guī)格相同，所述第一彈簧和第二彈簧對稱安裝在機械足前端面左右兩側。

進一步地，所述防撞按鈕通過導線與機器人行走裝置相連接。

本實用新型的有益效果：本實用新型的一種行走機器人多自由度踝關節(jié)機構，因本實用新型添加了安裝座、軸承座、以及固定板，該設計能夠對踝關節(jié)進行多角度調(diào)節(jié)，解決了原有行走機器人踝關節(jié)機構不方便進行多自由度調(diào)節(jié)的問題，提高了本實用新型的功能性。

本實用新型添加了第一彈簧、防撞板、防撞按鈕以及第二彈簧，該設計能夠防止機器人在行走時撞到地面的障礙物，解決了原有行走機器人踝關節(jié)機構沒有地面避障功能的問題，提高了本實用新型的防護性。

因支撐板下端面設有防滑墊，該設計提高了支撐的穩(wěn)定性，因支撐板通過轉軸與電動液壓支腿轉動連接，該設計方便機械足轉動，本實用新型結構合理，防撞保護性能好，自由度調(diào)節(jié)方便。