[實用新型]一種可重構移動機器人對接裝置有效
| 申請號： | 201820393527.9 | 申請日： | 2018-03-22 |
| 公開（公告）號： | CN207953844U | 公開（公告）日： | 2018-10-12 |
| 發明（設計）人： | 周樂來;李健華;李貽斌;劉大宇;宋召鵬 | 申請（專利權）人： | 山東大學 |
| 主分類號： | B25J5/00 | 分類號： | B25J5/00;B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 濟南金迪知識產權代理有限公司 37219 | 代理人： | 陳桂玲 |
| 地址： | 250061 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 對接機構 關節 對接爪 履帶車 旋轉輸出軸 移動機器人 對接裝置 關節轉動 對接頭 卡鎖件 可重構 電機控制 剛性連接 依次連接 運動性能 轉動慣量 裝置結構 低負載 頭殼體 旋轉卡 自重構 輕便 可用 緊湊 電機 保證 | ||
1.一種可重構移動機器人對接裝置，其特征是：包括主對接機構、副對接機構、履帶車和對接爪，主對接機構安裝于履帶車的前端，副對接機構安裝于履帶車的尾部；對接爪與主對接機構剛性連接；
所述主對接機構，包括依次連接的第一關節、第二關節和第三關節；第一關節包括第一關節電機和第一連接臂，第一連接臂與第一關節電機主軸連接；第二關節包括第二關節電機和第二連接臂，第二連接臂與第二關節電機主軸連接，第二關節電機與第一連接臂剛性連接；第三關節包括第三關節電機和第三連接臂，第三連接臂與第三關節電機主軸連接，第三關節電機與第二連接臂剛性連接；第三連接臂與對接爪剛性連接；
所述副對接機構，包括對接電機和對接頭，對接頭包括對接頭殼體、對接旋轉輸出軸和卡鎖件，對接頭殼體連接在對接電機殼體上，對接旋轉輸出軸與對接電機主軸連接，卡鎖件嵌套在對接旋轉輸出軸上。
2.根據權利要求1所述的可重構移動機器人對接裝置，其特征是：所述第一關節電機的定子內置有霍爾傳感器，第一關節電機的殼體上安裝有第一編碼器，第一編碼器的磁頭連接軸嵌套在第一關節電機的主軸內孔中，磁頭連接軸上安裝有第一編碼器磁頭。
3.根據權利要求1所述的可重構移動機器人對接裝置，其特征是：所述第二關節電機的定子內置有霍爾傳感器，第二關節電機的殼體上安裝有第二編碼器，第二編碼器的磁頭連接軸嵌套在第二關節電機的主軸內孔中，磁頭連接軸上安裝有第二編碼器磁頭。
4.根據權利要求1所述的可重構移動機器人對接裝置，其特征是：所述第三關節電機的定子內置有霍爾傳感器，第三關節電機的殼體上安裝有第三編碼器，第三編碼器的磁頭連接軸嵌套在第三關節電機的主軸內孔中，磁頭連接軸上安裝有第三編碼器磁頭。
5.根據權利要求1所述的可重構移動機器人對接裝置，其特征是：所述對接電機的定子內置有霍爾傳感器，對接電機殼體上安裝有第四編碼器，第四編碼器的磁頭連接軸嵌套在對接電機主軸的內孔中，磁頭連接軸上安裝有第四編碼器磁頭。
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