[實(shí)用新型]一種平面運(yùn)動(dòng)倒立擺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820392723.4
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN208224846U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 甄圣超;余濤;陳小龍
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽合動(dòng)智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 合肥金安專利事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 34114
• 代理人: 于俊

1.一種平面運(yùn)動(dòng)倒立擺，包括方型支架（1）、平面運(yùn)動(dòng)單元（2）、擺桿部分（3）；所述平面運(yùn)動(dòng)單元（2）放置在方型支架（1）的上方，擺桿部分（3）通過連接件和平面運(yùn)動(dòng)單元（2）固定；其特征在于：

所述平面運(yùn)動(dòng)單元（2）包括第一直線電機(jī)（20）、底座（21）、第二直線電機(jī)（20’）以及一個(gè)法蘭（5）；

所述第一直線電機(jī)（20）包括相互配合的第一小車（202）和第一導(dǎo)軌（203），所述第一導(dǎo)軌（203）固定安裝在所述底座（21）上；所述第二直線電機(jī)（20’）包括相互配合的第二小車（202’）和第二導(dǎo)軌（203’），所述第二導(dǎo)軌（203’）固定安裝在所述方型支架（1）上；

所述第一直線電機(jī)（20）和所述第二直線電機(jī)（20’）空間上十字交叉疊放，所述底座（21）固定安裝在所述第二小車（202’）的頂部；所述法蘭（5）固定安裝在第一小車（202）的頂部，所述擺桿部分（3）與所述法蘭（5）連接；

所述第一直線電機(jī)（20）提供X軸方向運(yùn)動(dòng)，所述第二直線電機(jī)（20’）提供Y軸方向運(yùn)動(dòng)，所述第一直線電機(jī)（20）和所述第二直線電機(jī)（20’）的合成運(yùn)動(dòng)提供水平面內(nèi)任意方向的直線運(yùn)動(dòng)；

所述第一小車（202）上設(shè)有第一線性編碼器（205），所述第一導(dǎo)軌（203）上設(shè)有與所述第一線性編碼器（205）相對應(yīng)的第一磁柵（206）；所述第二小車（202’）上設(shè)有第二線性編碼器（205’），所述第二導(dǎo)軌（203’）上設(shè)有與所述第二線性編碼器（205’）相對應(yīng)的第二磁柵（206’）；

所述擺桿部分（3）內(nèi)設(shè)有姿態(tài)傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平面運(yùn)動(dòng)倒立擺，其特征在于：

所述第一直線電機(jī)（20）和所述第二直線電機(jī)（20’）結(jié)構(gòu)相同；

所述第一導(dǎo)軌（203）的截面呈U形槽狀，且所述第一導(dǎo)軌（203）的槽口位于豎直方向上的一側(cè)面；所述第一小車（202）呈倒U形塊狀，所述第一小車（202）跨設(shè)在所述第一導(dǎo)軌（203）上；所述第一直線電機(jī)（20）進(jìn)一步包括第一直線電機(jī)定子（200）以及第一直線電機(jī)動(dòng)子（201）；所述第一直線電機(jī)定子（200）均勻分布在第一導(dǎo)軌（203）的槽口內(nèi)上下兩側(cè)的水平內(nèi)壁上；第一直線電機(jī)動(dòng)子（201）一端固定于所述第一小車（202）的一側(cè)直立內(nèi)壁上；第一直線電機(jī)動(dòng)子（201）的另一端配合位于第一導(dǎo)軌（203）的槽口內(nèi)，且與第一直線電機(jī)定子（200）相對應(yīng)；

所述第一線性編碼器（205）設(shè)置在所述第一小車（202）遠(yuǎn)離所述第一導(dǎo)軌（203）槽口的一側(cè)直立內(nèi)壁上，所述第一磁柵（206）設(shè)置在所述第一導(dǎo)軌（203）遠(yuǎn)離槽口的直立外壁上；

所述第二導(dǎo)軌（203’）的截面呈U形槽狀，且所述第二導(dǎo)軌（203’）的槽口位于豎直方向上的一側(cè)面；所述第二小車（202’）呈倒U形塊狀，所述第二小車（202’）跨設(shè)在所述第二導(dǎo)軌（203’）上；所述第二直線電機(jī)（20’）進(jìn)一步包括第二直線電機(jī)定子（200’）以及第二直線電機(jī)動(dòng)子（201’）；所述第二直線電機(jī)定子（200’）均勻分布在第二導(dǎo)軌（203’）的槽口內(nèi)上下兩側(cè)的水平內(nèi)壁上；第二直線電機(jī)動(dòng)子（201’）一端固定于所述第二小車（202’）的一側(cè)直立內(nèi)壁上；第二直線電機(jī)動(dòng)子（201’）的另一端配合位于第二導(dǎo)軌（203’）的槽口內(nèi)，且與第二直線電機(jī)定子（200’）相對應(yīng)；

所述第二線性編碼器（205’）設(shè)置在所述第二小車（202’）遠(yuǎn)離所述第二導(dǎo)軌（203’）槽口的一側(cè)直立內(nèi)壁上，所述第二磁柵（206’）設(shè)置在所述第二導(dǎo)軌（203’）遠(yuǎn)離槽口的直立外壁上；

所述第一導(dǎo)軌（203）的頂部設(shè)置有第一小導(dǎo)軌（204），小導(dǎo)軌長度方向的兩側(cè)設(shè)置有淺槽，與小導(dǎo)軌對應(yīng)的小車的內(nèi)側(cè)頂部設(shè)置有槽鋼狀的固定板(2020)，所述固定板（2020）的槽口內(nèi)兩側(cè)面上設(shè)置有凸條和小導(dǎo)軌上淺槽向配合，保證小車沿導(dǎo)軌直線移動(dòng)；

所述第二導(dǎo)軌（203’）的頂部設(shè)置有第二小導(dǎo)軌（204’），小導(dǎo)軌長度方向的兩側(cè)設(shè)置有淺槽，與小導(dǎo)軌對應(yīng)的小車的內(nèi)側(cè)頂部設(shè)置有槽鋼狀的固定板(2020)，所述固定板（2020）的槽口內(nèi)兩側(cè)面上設(shè)置有凸條和小導(dǎo)軌上淺槽向配合，保證小車沿導(dǎo)軌直線移動(dòng)。