[實用新型]一種機器人清理曲軸的系統

有效

• 申請號: 201820378187.2
• 申請日: 2018-03-20
• 公開（公告）號: CN208323399U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 陳劍;李志宏;張東陽;趙瑛;曹紅范;李百強
• 申請（專利權）人: 中國汽車工業工程有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J21/00
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 韓新城

本實用新型公開機器人清理曲軸的系統，包括除塵隔音房及設在除塵隔音房中的一個轉移曲軸的搬運機器人、兩個相對布置的用于固定搬運機器人轉移來的曲軸的固定打磨夾具、兩個相對布置的對固定打磨夾具上固定的曲軸執行主清理作業的主清理機器人；搬運機器人布置兩個主清理機器人與轉臺之間，兩個主清理機器人之間設置固定打磨夾具，轉臺部分位于除塵隔音房內，部分伸出于除塵隔音房外；在除塵隔音房內還設有出料輸送設備，以承接搬運機器人送來的清理完工的曲軸后輸送到后續工序，其一端伸出于除塵隔音房外。本實用新型采用多臺機器人協同作業對曲軸清理，充分利用機器人柔性和多自由度，簡化了系統布局和設備結構，提高工作效率，節省占地面積。

技術領域

本實用新型涉及曲軸清理技術領域，具體涉及一種機器人清理曲軸的系統。

背景技術

對于曲軸鑄件毛刺披縫的清理作業，目前行業內廣泛采用的還是人工結合電動工具的作業方式，每根曲軸作業時間需要數十分鐘，效率非常低下。

為提高效率，國外公司研發了多軸聯動組合機床來進行此項作業：采用多臺動力頭夾持不同工具，在伺服電機驅動下依次對曲軸進行清理，為實現360°環繞清理，在曲軸夾具上設置伺服電機驅動曲軸回轉。這種設備工作效率高，但是集成了多臺伺服電機，結構相當復雜，成本高昂，對于使用和維護的要求也很高，不利于大規模推廣普及，目前在國內只有少數大型企業裝備該型設備。

為降低銷售門檻，國內出現了簡化版多軸聯動組合機床式清理設備：依然是采用多臺伺服電機驅動各種動力頭清理曲軸，取消了曲軸夾具的伺服回轉功能。該型設備可以對四缸曲軸、六缸曲軸等分型面在一個平面內的曲軸鑄件進行清理。但不適用于分型面成環向360°分布的三缸曲軸。

隨著汽車小排量時代的來臨，三缸曲軸越來越普及，市場亟待需要具有全方位清理功能，同時價格合理的新型曲軸清理工藝。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有技術中存在的技術缺陷，而提供一種以較低成本實現曲軸全方位自動化清理的機器人清理曲軸的系統。

為實現本實用新型的目的所采用的技術方案是：

一種機器人清理曲軸的系統，包括除塵隔音房以及設置在所述除塵隔音房中的一個轉移曲軸的搬運機器人、兩個相對布置的用于固定搬運機器人轉移來的曲軸的固定打磨夾具、兩個相對布置的對固定打磨夾具上固定的曲軸執行主清理作業的主清理機器人；所述搬運機器人布置在兩個主清理機器人與轉臺之間，兩個所述主清理機器人之間設置所述固定打磨夾具，所述轉臺部分位于所述除塵隔音房內，部分伸出于所述除塵隔音房外；在所述除塵隔音房內還設有出料輸送設備，以承接搬運機器人送來的清理完工的曲軸后輸送到后續工序，其一端伸出于所述除塵隔音房外。

在所述除塵隔音房內還設有至少一用于對搬運機器人送來的曲軸進行預清理的固定式動力頭。

所述固定式動力頭上安裝有曲軸預清理工具。

所述轉臺安裝有兩組相對布置的快拆式的工件定位工裝。

所述搬運機器人上安裝有曲軸抓取夾具，該曲軸抓取夾具包括兩套可滑動調節位置的夾爪，其中一套夾爪用于夾取一根曲軸到固定式動力頭上進行預清理，之后送到固定打磨夾具上；另一套夾爪用于抓取固定打磨夾具上清理完工的曲軸到出料輸送設備上。

在所述除塵隔音房中還設置有一個對于主清理機器人無法清理的區域執行清理作業的輔助清理機器人，兩個主清理機器人軸對稱布置在所述輔助清理機器人的兩側。

本實用新型采用多臺機器人協同作業對曲軸進行清理，充分利用機器人的柔性和多自由度，簡化了系統布局和設備結構，提高了工作效率，并節省占地面積。

附圖說明

圖1是機器人清理曲軸的系統的平面布置示意圖；

圖2是曲軸抓取夾具的主視圖；