[實(shí)用新型]一種用于機(jī)器人的夾具抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820375326.6
• 申請(qǐng)日: 2018-03-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208034703U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建生;王少平;王宏民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 五邑大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吳偉文

本實(shí)用新型涉及一種用于機(jī)器人的夾具抓手，包括連接桿、底座、以及活動(dòng)設(shè)置在底座上的第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)，所述連接桿的一端與機(jī)器人連接，另一端與底座固定連接，所述的第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置在底座的兩側(cè)并相互配合，第一夾持機(jī)構(gòu)與第二夾持機(jī)構(gòu)之間還設(shè)置有減震彈簧。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理、實(shí)用性強(qiáng)，夾具夾持力度強(qiáng)，通過(guò)在兩夾持機(jī)構(gòu)間設(shè)置減震彈簧，從而解決由于氣缸推力過(guò)大，而造成夾持力過(guò)大對(duì)工件的損壞的問(wèn)題，從而對(duì)工件起到了很好的保護(hù)作用，并且該夾具抓手具有一定柔性，可有效解決抓手與工件匹配的問(wèn)題，從而有效提高抓手的通用性，降低生產(chǎn)成本，通過(guò)橡膠防撞塊，增加夾持部與工件之間的摩擦力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種用于機(jī)器人的夾具抓手。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，隨著機(jī)器人的普及，對(duì)于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的需求也越來(lái)越大，而現(xiàn)有的機(jī)器人及其抓手的動(dòng)作不夠靈活，受到許多限制，由于夾具的夾持力小或操作不方便，而且不具有柔性，導(dǎo)致對(duì)于抓取對(duì)象大小大于40*40*40mm、質(zhì)量相對(duì)重和形狀較為復(fù)雜的工件，現(xiàn)有的機(jī)器人夾具大都不能滿足抓取要求，經(jīng)常導(dǎo)致工件掉落等現(xiàn)象，在這種情況下，通常根據(jù)工件的形狀和大小進(jìn)行分類，制造一定數(shù)量不同規(guī)格的抓手，機(jī)器人通過(guò)自動(dòng)換盤切換不同的抓手取料，但是采用這種方式來(lái)解決抓手與工件匹配的問(wèn)題在一定程度上增加了機(jī)器人抓手的專用性、規(guī)格和數(shù)量，從而提高生產(chǎn)制造成本。

因此，現(xiàn)需提供一種夾持力度大、操作靈活和具有柔性的機(jī)器人夾具抓手，從而可解決抓手與工件匹配的問(wèn)題，提高抓手的通用性。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，夾持力度大的用于機(jī)器人的夾具抓手。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：一種用于機(jī)器人的夾具抓手，包括連接桿、底座、以及活動(dòng)設(shè)置在底座上的第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)，所述連接桿的一端與機(jī)器人連接，另一端與底座固定連接，所述的第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置在底座的兩側(cè)，并相互配合，從而抓取工件，所述的第一夾持機(jī)構(gòu)與第二夾持機(jī)構(gòu)之間還設(shè)置有減震彈簧。

進(jìn)一步的，所述的第一夾持機(jī)構(gòu)包括第一氣缸、第一夾持手臂a、第一夾持手臂b，所述第一夾持手臂a的連接部與第一夾持手臂b的連接部均與底座活動(dòng)連接，所述第一夾持手臂a的夾持部通過(guò)第一承重軸與第一夾持手臂b的夾持部鉸接，從而使得第一夾持手臂a、第一夾持手臂b并排設(shè)置在底座上，所述第一承重軸還與第一氣缸的活塞桿連接，所述第一氣缸的另一端固定在底座上，第一氣缸的活塞桿伸出時(shí)，推動(dòng)第一夾持手臂a、第一夾持手臂b 作夾持動(dòng)作。

進(jìn)一步的，所述的第二夾持機(jī)構(gòu)包括第二氣缸、第二夾持手臂a、第二夾持手臂b，所述第二夾持手臂a的連接部與第二夾持手臂b的連接部均與底座活動(dòng)連接，所述第二夾持手臂a的夾持部通過(guò)第二承重軸與第二夾持手臂b的夾持部鉸接，從而使得第二夾持手臂a、第二夾持手臂b并排設(shè)置在底座上，所述第二承重軸還與第二氣缸的活塞桿連接，所述第二氣缸的另一端固定在底座上，第二氣缸的活塞桿伸出時(shí)，推動(dòng)第二夾持手臂a、第二夾持手臂b 作夾持動(dòng)作。

進(jìn)一步的，所述的第一夾持手臂a的夾持部?jī)?nèi)側(cè)壁上設(shè)置有2個(gè)第一橡膠防撞塊a，所述第一夾持手臂b的夾持部的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有2個(gè)第一橡膠防撞塊b。

進(jìn)一步的，所述的第二夾持手臂a的夾持部?jī)?nèi)側(cè)壁上設(shè)置有2個(gè)第二橡膠防撞塊a，所述第二夾持手臂b的夾持部的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有2個(gè)第二橡膠防撞塊b。

進(jìn)一步的，所述第一夾持手臂a的連接部與第二夾持手臂a的連接部之間連接有減震彈簧a。

進(jìn)一步的，所述第一夾持手臂b的連接部與第二夾持手臂b的連接部之間連接有減震彈簧b。

進(jìn)一步的，所述的第一氣缸為磁性雙作用型氣缸。

進(jìn)一步的，所述的第二氣缸為磁性雙作用型氣缸。