[實用新型]雙目深度相機系統有效
| 申請號： | 201820355204.0 | 申請日： | 2018-03-15 |
| 公開（公告）號： | CN208079276U | 公開（公告）日： | 2018-11-09 |
| 發明（設計）人： | 包英澤;周仁義;覃曾攀;陳明裕 | 申請（專利權）人： | 百度在線網絡技術（北京）有限公司 |
| 主分類號： | H04N13/106 | 分類號： | H04N13/106;H04N13/156;H04N13/204;H04N13/257;H04N13/271;H04N13/293;H04N9/31 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204 | 代理人： | 王達佐;馬曉亞 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 深度相機 紅外相機 雙目 彩色攝像 功能采集 紅外攝像 雙目相機 深度圖 雙目視覺原理 投影儀 彩色圖像 處理模塊 紅外圖像 目標區域 散斑圖案 深度圖像 散斑 投射 疊加 申請 | ||
1.一種雙目深度相機系統，其特征在于，包括：
散斑投影儀，用于向目標區域投射紅外散斑圖案；
雙目相機，包括兩個具有紅外攝像功能的紅外相機，且所述雙目相機中存在至少一個所述紅外相機還具有彩色攝像功能；
處理模塊，用于利用雙目視覺原理處理各所述紅外相機利用紅外攝像功能采集到的紅外圖像以生成紅外深度圖，并將所述紅外深度圖與所述紅外相機利用彩色攝像功能采集到的彩色圖像相疊加得到深度圖像。
2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述雙目相機中的兩個所述紅外相機的光軸相互平行。
3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述系統還包括：
控制模塊，用于控制所述散斑投影儀和雙目相機的工作狀態。
4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述雙目相機中具有彩色攝像功能的紅外相機包括彩色-紅外傳感器；
所述彩色-紅外傳感器包括至少一個圖像采集單元，所述圖像采集單元由紅光采集子單元、綠光采集子單元、藍光采集子單元和紅外光采集子單元組成。
5.根據權利要求4所述的系統，其中，所述圖像采集單元包括沿第一方向排列的第一采集子單元列和第二采集子單元列，所述第一采集子單元列包括沿第二方向依次排列的綠光采集子單元和藍光采集子單元，所述第二采集子單元列包括沿所述第二方向依次排列的紅光采集子單元和紅外光采集子單元，所述第一方向與所述第二方向垂直。
6.根據權利要求1-5之一所述的系統，其中，所述處理模塊進一步用于：
基于雙目視覺原理，將分別由所述雙目相機的兩個紅外相機采集到的第一紅外圖像和第二紅外圖像進行處理得到紅外深度圖，其中，所述紅外深度圖中包括所述第一紅外圖像中每個紅外像素的深度信息；
對所述彩色圖像進行升采樣，得到完整分辨率的彩色圖像，其中，所述彩色圖像和所述第一紅外圖像由同一紅外相機采集得到；
將所述紅外深度圖中的深度信息疊加到所得到的完整分辨率的彩色圖像中，得到所述目標區域的深度圖像。
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