[實用新型]一種多連桿式測繪機器人

有效

• 申請號: 201820349058.0
• 申請日: 2018-03-15
• 公開（公告）號: CN208100391U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 薛恒安
• 申請（專利權）人: 薛恒安
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;G01C15/00;G01C9/02
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

1.一種多連桿式測繪機器人，包括機器人主體、定位機構、觸頭（5）、觸頭控制電機（7）、連桿結構、編碼器（13）、控制電機（14）、螺桿一（15）、支撐架（17）和底板（18），所述機器人主體內的主動輪電機（1）通過轉軸與對應一側的機器人主體的運動機構的主動輪相連，其特征在于：所述底板（18）固定安裝在機器人主體上，所述底板（18）的前后端各安裝有一對支撐架（17），所述底板（18）的兩側各安裝有定位機構，所述定位機構包括一個定位電機（2）、一個螺桿二（21）和一對滑桿（20），所述螺桿二（21）上端與定位電機（2）的轉軸相連，所述螺桿二（21）下端穿過底板（18）和機器人主體，所述滑桿（20）下端固定在底板（18）上，所述定位電機（2）兩側支架套裝在滑桿（20）上沿滑桿（20）上下活動，所述支撐架（17）有條形槽，所述連桿結構有一對對稱設置，所述連桿結構包括前固定桿（8）、兩組側連桿組、支撐桿（10）、帶內螺紋桿一（11）、帶內螺紋桿二（12）和滑移橫桿（16），每組側連桿組由至少3對交叉的側連桿（9）組成，每對兩個側連桿（9）相交，相鄰的側連桿（9）端部相連，上部兩組側連桿組的端部通過支撐桿（10）相連，前端的兩個側連桿組相交處通過前固定桿（8）相連，所述前固定桿（8）一側連有觸頭控制電機（7），所述前固定桿（8）中部通過支架與觸頭（5）相連，后端的兩個側連桿組相交處通過帶內螺紋桿一（11）和帶內螺紋桿二（12）相連，所述螺桿一（15）穿過帶內螺紋桿一（11）和帶內螺紋桿二（12）的螺紋槽，所述螺桿一（15）下端與控制電機（14）的轉軸相連，所述控制電機（14）的后端有編碼器（13），所述支撐架（17）有槽，所述滑移橫桿（16）兩端穿過對應側連桿（9）相交處，所述滑移橫桿（16）的兩端在槽內，所述滑移橫桿（16）上方的支撐桿（10）兩端固定在支撐架（17）的固定孔內。

2.根據權利要求1所述的一種多連桿式測繪機器人，其特征在于：所述機器人主體的運動機構為輪式機構或履帶式機構。

3.根據權利要求2所述的一種多連桿式測繪機器人，其特征在于：所述機器人主體的運動機構為履帶式機構包括一排履帶輪（3），相應履帶輪（3）套有履帶（4）。

4.根據權利要求1所述的一種多連桿式測繪機器人，其特征在于：所述觸頭（5）的安裝支架上有水平儀一（6）。

5.根據權利要求1所述的一種多連桿式測繪機器人，其特征在于：所述機器人主體的底板（18）中部上方有水平儀二（19）。