[實用新型]一種仿生柔性爪刺對抓足結構機器人

有效

• 申請號: 201820344194.0
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN207943100U
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 吳晅;王曉杰;劉高偉;劉彥偉;張亞男;謝超
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種仿生柔性爪刺對抓足結構機器人，舵機(11)固定于股節(12)前端，舵機轉臂(14)尾端連接于脛節(13)中部，其前端和所述脛節(13)前端分別與所述舵機(11)的背部及驅動軸連接，其特征在于：所述股節(12)和所述脛節(13)尾端各安裝一個分足舵機(15)，所述分足舵機(15)連接直線對抓足結構(2)或旋轉對抓足結構(3)；

所述直線對抓足結構(2)在驅動舵機(22)驅動下脫附，并在直線對抓彈簧(27)作用下被動抓附；所述旋轉對抓足結構(3)在驅動裝置(32)驅動下主動抓附，并在旋轉對抓彈簧(37)作用下脫附。

2.根據權利要求1所述的一種仿生柔性爪刺對抓足結構機器人，其特征在于：對抓足機架(21)與分足舵機(15)連接，驅動舵機(22)安裝于對抓足機架(21)中部，所述對抓足機架(21)底部對稱設置兩對滑桿(24)，并通過兩對滑桿(24)對稱連接兩個直線對抓分足(25)；連接部(251)設于所述直線對抓分足(25)頂部，所述連接部(251)兩側各設一個滑塊(252)，兩個滑塊(252)分別與一對滑桿(24)連接，并形成移動副；所述連接部(251)中部安裝有頂輪結構(26)，所述頂輪結構(26)與連接于所述驅動舵機(22)輸出軸末端的凸輪(23)配合，直線對抓彈簧(27)兩端分別連接于所述對抓足機架(21)中部及所述直線對抓分足(25)外側，構成所述直線對抓足結構(2)；

所述頂輪結構(26)用于與所述凸輪(23)共同驅動所述直線對抓分足(25)沿對應的滑桿(24)向外側滑動；所述直線對抓彈簧(27)用于帶動所述直線對抓分足(25)沿對應的滑桿(24)向內側滑動復位。

3.根據權利要求1所述的一種仿生柔性爪刺對抓足結構機器人，其特征在于：中部機架(31)與分足舵機(15)連接，驅動裝置(32)安裝于所述中部機架(31)上，其輸出結構為驅動滑桿(33)；四個旋轉對抓分足(36)均布設于所述中部機架(31)外側，所述旋轉對抓分足(36)中部與所述中部機架(31)轉動連接，并可相對于所述中部機架(31)上下轉動；所述旋轉對抓分足(36)通過旋轉對抓彈簧(37)與所述中部機架(31)外側壁連接，尾端通過驅動彈簧(35)與連接于所述驅動滑桿(33)末端的驅動連接部(34)連接，構成所述旋轉對抓足結構(3)。

4.根據權利要求2或3所述的一種仿生柔性爪刺對抓足結構機器人，其特征在于：所述直線對抓分足(25)和所述旋轉對抓分足(36)底部為各平行設置的柔性爪刺足片(4)，所述柔性爪刺足片(4)為片狀結構，截面呈蛇形。

5.根據權利要求4所述的一種仿生柔性爪刺對抓足結構機器人，其特征在于：所述柔性爪刺足片(4)前端設尖爪狀鉤頭結構的微刺(41)。

6.根據權利要求5所述的一種仿生柔性爪刺對抓足結構機器人，其特征在于：所述微刺(41)與所述柔性爪刺足片(4)柔性連接。

7.根據權利要求4所述的一種仿生柔性爪刺對抓足結構機器人，其特征在于：各柔性爪刺足片(4)之間通過隔片隔開。