[實用新型]一種攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820342971.8
• 申請日: 2018-03-13
• 公開（公告）號: CN208575867U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王君豪
• 申請（專利權(quán)）人: 王君豪
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J19/04;A61B34/30
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32260
• 代理人: 張歡勇

1.一種攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，包括順次連接的控制裝置、遠程交互平臺、數(shù)據(jù)主機和機械手臂，其特征在于，所述機械手臂包括多個順次活動連接的活動件，所述機械手臂末端活動連接有機械手(9)，所述多個活動件均設(shè)有一用于驅(qū)動與之相連活動件運動的電機(10)，所述機械手臂末端活動件的電機(10)傳動軸與機械手(9)連接，所述機械手(9)可拆卸連接有醫(yī)療檢測器，所述控制裝置為語音控制裝置或手勢控制裝置或傳感器控制裝置，所述機械手臂上設(shè)有多個攝像頭，所述每個電機(10)、多個攝像頭和醫(yī)療檢測器均與數(shù)據(jù)主機連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述電機(10)是直流電機(10)或伺服電機(10)或步進電機，所述機械手(9)上設(shè)有至少一個第一攝像頭(19)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述語音控制裝置包括語音接收模塊，所述語音接收模塊與遠程交互平臺連接，所述手勢控制裝置是可根據(jù)采集、識別手勢和動作的體感控制器或是控制手套，所述控制手套的手背位置設(shè)有至少一個陀螺儀傳感器和至少一個加速度傳感器，所述控制手套手指關(guān)節(jié)處均設(shè)有一彎曲度傳感器，所述陀螺儀傳感器、至少一個加速度傳感器、彎曲度傳感器和體感控制器均與遠程交互平臺連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述多個活動件包括順次設(shè)置的支座(3)、第一關(guān)節(jié)(4)、大臂(5)、第二關(guān)節(jié)(6)、小臂(7)和第三關(guān)節(jié)(8)，所述第二關(guān)節(jié)(6)上設(shè)有至少一個第二攝像頭(20)，所述遠程交互平臺連接有至少一第四攝像頭。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述醫(yī)療檢測器是醫(yī)療傳感器或連接有醫(yī)療傳感器的醫(yī)療儀器，醫(yī)療檢測器與數(shù)據(jù)主機連接，所述遠程交互平臺的顯示界面包括顯示醫(yī)療檢測器獲得的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)界面、顯示攝像頭圖像的監(jiān)控界面和聊天界面，所述遠程交互平臺和數(shù)據(jù)主機均連接有方便進行語音溝通的語音模塊，語音模塊包括語音錄入模塊和揚聲器。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述傳感器控制裝置包括多個順次連接的活動件控件和機械手控件(17)，所述多個順次連接的活動件控件均設(shè)有一記錄與之相鄰活動件控件動作的角位移傳感器(18)，所述傳感器控制裝置末端活動件控件的角位移傳感器(18)與機械手控件(17)連接，所有角位移傳感器(18)均與遠程交互平臺連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述傳感器控制裝置包括與遠程交互平臺連接的至少一加速度傳感器，所述數(shù)據(jù)主機連接有至少一個第三攝像頭，所述多個活動件控件包括順次連接的底座(11)、支架(25)、第一關(guān)節(jié)控件(12)、大臂控件(13)、第二關(guān)節(jié)控件(14)、小臂控件(15)和第三關(guān)節(jié)控件(16)，第三關(guān)節(jié)控件(16)的角位移傳感器(18)與機械手控件(17)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述機械手(9)包括連接件(21)、固定在連接件(21)上的固定件(22)和夾持件(23)，所述固定件(22)上設(shè)有多個條形孔，所述夾持件(23)設(shè)有通過螺栓與條形孔連接的固定孔，所述夾持件(23)上設(shè)有多個擴展孔(24)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述支座(3)連接有底盤(1)，所述底盤(1)連接有至少三個萬向輪(2)，所述夾持件(23)為L型結(jié)構(gòu)，所述多個條形孔沿徑向均勻設(shè)置在固定件(22)上。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的攜帶醫(yī)療檢測傳感器的遠程控制機械手臂系統(tǒng)，其特征在于所述第二關(guān)節(jié)(6)上設(shè)有的電機(10)的傳動軸與小臂(7)的軸線同在一條直線上，使小臂(7)可以圍繞其軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二關(guān)節(jié)控件(14)上設(shè)有的角位移傳感器(18)的軸與小臂控件(15)的軸線同在一條直線上。