[實(shí)用新型]一種四軸沖壓機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820330579.1
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN208117836U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊元?jiǎng)P;易銘;謝應(yīng)然;張軍
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山職業(yè)技術(shù)學(xué)院;廣東騰山機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J18/00;B65G61/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種四軸沖壓機(jī)器人，其特征在于：包括底座、軸座一、軸座二、伺服電機(jī)一（4）、伺服電機(jī)二、軸臂一、軸臂二、伺服電機(jī)三、四軸固件和伺服電機(jī)四，所述軸座一固定連接在底座的頂部，所述軸座二轉(zhuǎn)動(dòng)連接在軸座一頂部，所述伺服電機(jī)一固定連接在軸座二的頂部，所述伺服電機(jī)二固定連接在軸座二的正面，所述軸臂一的下端與軸座二的背面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述軸臂二的一端與軸臂一的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述伺服電機(jī)三固定連接在軸臂二的正面，所述四軸固件轉(zhuǎn)動(dòng)連接在軸臂二的另一端，所述伺服電機(jī)四固定連接在四軸固件的頂部，所述四軸固件的底部固定連接有機(jī)械爪連接件；

所述機(jī)械爪連接件包括上固定臺(tái)和下活動(dòng)臺(tái)，所述上固定臺(tái)的下表面固定連接有虎克鉸鏈固定底座所述虎克鉸鏈固定底座的座內(nèi)固定連接有虎克鉸鏈主軸，所述虎克鉸鏈主軸通過其軸臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接有的十字軸固定連接有虎克鉸鏈次軸，所述虎克鉸鏈次軸的底部固定連接有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿導(dǎo)套的底部與推桿的底部分別固定連接有擋環(huán)一和擋環(huán)二，所述擋環(huán)一與擋環(huán)二之間固定連接有緩沖彈簧，并且緩沖彈簧套接在電動(dòng)推桿的桿臂上，所述擋環(huán)二的下表面固定連接有球鉸鏈，所述球鉸鏈的底部與下活動(dòng)臺(tái)的上表面固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述球鉸鏈包括球殼和球銷，所述球殼的殼內(nèi)固定連接有襯套。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四軸沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述襯套包括套筒，所述套筒的筒內(nèi)開設(shè)有球窩，所述球銷下端的球體活動(dòng)連接在球窩內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種四軸沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述套筒靠近其底部的筒臂固定連接有卡接環(huán)，所述球殼靠近其底部的殼內(nèi)內(nèi)壁開設(shè)有卡接凹圈，所述卡接環(huán)通過卡接凹圈與球殼卡接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種四軸沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述套筒靠近其底部的筒內(nèi)內(nèi)壁固定連接有加強(qiáng)筋，所述加強(qiáng)筋的數(shù)量為六個(gè)，且六個(gè)加強(qiáng)筋的上表面共同形成一圓弧凹面，所述六個(gè)加強(qiáng)筋通過圓弧凹面與球銷下端的球體活動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四軸沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述球殼的殼臂與球銷外壁之間通過卡緊圈固定連接有防塵罩。