[實用新型]一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構

有效

• 申請號: 201820320288.4
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN207983370U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 張秋雁;楊忠;曾華榮;徐浩;王煒;陶坤
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02G1/02;H02G1/00;A01G3/08
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 商小川

1.一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：包括平臺主體(4)和作業刀具(15)，平臺主體(4)上設置多個垂直涵道(18)，每個垂直涵道(18)內設有旋翼組件，機平臺主體(4)前端通過作業臂(20)連接到作業刀具(15)，作業刀具(15)連接有刀具電機(14)，刀具電機(14)固定連接在作業臂(20)的前端，作業臂(20)上設有使其縱向折彎的內置驅動電機的縱向彎曲關節(9)。

2.根據權利要求1所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：作業臂(20)包括機械臂(19)和刀具桿(13)，機械臂(19)一端固定連接在平臺主體(4)上，另一端固定連接刀具桿(13)。

3.根據權利要求2所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：機械臂(19)包括從前到后依次連接的前臂(11)、中臂(8)和后臂(17)，前臂(11)通過縱向彎曲關節(9)與中臂(8)連接，中臂(8)和后臂(17)采用折疊結構或伸縮結構連接。

4.根據權利要求3所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：中臂(8)的后端通過折疊關節(10)連接于后臂(17)的前端。

5.根據權利要求3所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：中臂(8)的后端活動地套接在后臂(17)的前端并采用鎖緊器(7)鎖緊。

6.根據權利要求1所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：作業臂(20)為兩段結構，并通過保護關節(12)連接為一體，保護關節(12)包括固定叉(1201)、十字軸(1202)、活動叉(1203)、圓柱套(1204)、彈簧(1205)和螺釘(1206)，固定叉(1201)、活動叉(1203)、圓柱套(1204)均為中空圓柱形，十字軸(1202)分別通過軸承與固定叉(1201)的前部、活動叉(1203)的后部連接，由此構成萬向節，固定叉(1201)的后部與作業臂(20)的后段固連，圓柱套(1204)的前部與作業臂(20)的前段固連，圓柱套(1204)的后部以可軸向滑動、可相對旋轉的套筒形式與活動叉(1203)的前部連接，彈簧(1205)為圓柱形，以包裹形式安裝于固定叉(1201)、活動叉(1203)和圓柱套(1204)的外部，彈簧(1205)的兩端通過兩螺釘(1206)分別與固定叉(1201)和圓柱套(1204)固連。

7.根據權利要求1所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：平臺主體(4)的尾部安裝有電池組(6)。

8.根據權利要求1所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：旋翼組件包括旋翼(1)和旋翼電機(2)，旋翼(1)固定連接在旋翼電機(2)的輸出軸上，旋翼電機(2)固定連接在旋翼支撐臂(3)上，旋翼支撐臂(3)固定連接于平臺主體(4)。

9.根據權利要求4所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：折疊關節(10)包括設置在中臂(8)后端前拐臂(1001)、設置在后臂(17)前端的后拐臂(1002)和鎖定裝置，前拐臂(1001)與后拐臂(1002)通過鉸接軸(1003)鉸接并采用鎖定裝置鎖定；鎖定裝置包括固連在后臂(17)的前端并與后臂(17)共軸的臺階軸(1004)、固連在中臂(8)的后端并與中臂(8)共軸的螺桿(1006)和套接在臺階軸(1004)上的鎖定螺母(1005)，鎖定螺母(1005)的內孔后端設有內凸臺階，臺階軸(1004)的前端設有防止鎖定螺母(1005)脫落的外凸臺階，鎖定螺母(1005)可將臺階軸(1004)與螺桿(1006)共軸對接并鎖定。

10.根據權利要求1所述的一種可縱向彎曲的涵道結構樹障清理空中機器人結構，其特征在于：平臺主體(4)底部設置有起落架。