[實用新型]一種作業臂可伸縮且縱向彎曲的樹障清理空中機器人

有效

• 申請號: 201820320284.6
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208113429U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 張秋雁;曾華榮;楊忠;徐浩;王煒;陶坤;陳德權;張俊瑋;丁超
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;H02G1/02
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 商小川

本實用新型公開了一種作業臂可伸縮且縱向彎曲的樹障清理空中機器人，包括為空中機器人提供升力的多旋翼平臺、固定連接在多旋翼平臺正下方的機身、位于空中機器人左右對稱面內且與機身縱向軸平行的中臂和后臂、通過內置驅動電機的縱向彎曲關節與中臂前端相連的前臂、固連于前臂前端的刀具組件、固連于后臂后端的電池組，前臂和后臂共軸活動嵌套。本實用新型在前臂與中臂間設置縱向彎曲關節，可使作業臂在縱向平面內彎曲，確保作業刀具垂直于待清理樹枝，有效提升樹障清理效率，減少刀具打滑，空中機器人通過作業刀具組件、提供飛行動力和進給動力的多旋翼平臺，清理樹障，效率高，避免操作人員靠近樹障處的高壓輸電線，操作更加安全。

技術領域

本實用新型涉及一種作業臂可伸縮且縱向彎曲的樹障清理空中機器人，屬于輸電線路樹障清理裝置技術領域。

背景技術

樹障是輸電線路通道存在的一種安全隱患，表現為通道內樹木的不斷增生逐漸威脅到輸電線路的運行安全。為此，各級電力部門每年都要投入大量的人力、物力與財力對轄區內的通道樹障進行清理整治。目前的樹障清理主要依賴于人工清理，存在著效率不高，安全風險大的不足，因此亟需一種電力線路通道樹障自動清理空中機器人。

發明內容

本實用新型解決的技術問題是：提供一種作業臂可伸縮且縱向彎曲的樹障清理空中機器人，能夠實現機器人前后方向重心位置的自動調節，清理效率高，安全性好，縱向彎曲關節適合于進入樹障與導線密集相交區域實施清障作業，以解決現有技術中存在的人工清理效率不高和安全風險大的問題。

本實用新型采取的技術方案為：一種作業臂可伸縮且縱向彎曲的樹障清理空中機器人，包括為空中機器人提供飛行動力的多旋翼平臺、固定連接在多旋翼平臺正下方的機身、位于空中機器人左右對稱面內且與機身縱向軸平行的中臂和后臂、通過內置驅動電機的縱向彎曲關節與中臂前端相連的前臂、固連于前臂前端的刀具組件、固連于后臂后端的電池組，前臂和后臂共軸活動嵌套。

優選的，上述中臂以前后滑動方式從機身的前方與其連接，后臂以前后滑動方式從機身的后方與其連接，機身內置驅動中臂前后滑動的中臂電機和驅動后臂前后滑動的后臂電機。

優選的，上述多旋翼平臺包括左右對稱布置的M個電動旋翼，M≥4且為偶數。

優選的，上述前臂為兩段結構，并通過保護關節連接為一體，保護關節包括固定叉、十字軸、活動叉、圓柱套、彈簧和螺釘，固定叉、活動叉、圓柱套均為中空圓柱形，十字軸分別通過軸承與固定叉的前部、活動叉的后部連接，由此構成萬向節，固定叉的后部與前臂的后段固連，圓柱套的前部與前臂的前段固連，圓柱套的后部以可軸向滑動、可相對旋轉的套筒形式與活動叉的前部連接，彈簧為圓柱形，以包裹形式安裝于固定叉、活動叉和圓柱套的外部，彈簧的兩端通過兩螺釘分別與固定叉和圓柱套固連。

優選的，上述機身為前后狹長結構。

優選的，上述電池組包括向刀具組件供電的電池和用于飛行控制器供電的電池。

本實用新型的有益效果：與現有技術相比，本實用新型的效果如下：

1)本實用新型在前臂與中臂之間設置縱向彎曲關節，通過在縱向平面內彎曲作業臂，使作業刀具盡可能垂直于待清理樹枝進行作業，從而有效提升樹障清理效率，減少刀具打滑；該空中機器人整合了樹障清理專用刀具組件與提供飛行動力和進給動力的多旋翼平臺，清理樹障效率高，避免操作人員靠近樹障處的高壓輸電線，有效降低風險提高作業安全性，解決了現有技術中存在的人工清理效率不高和安全風險大的問題；

2)本實用新型采用同步伸展或收縮的中臂與后臂結構，便于空中機器人重心位置的前后自動調節，確保空中機器人的姿態穩定，且有利于工程實現；

3)中臂與后臂收縮后，有效縮小了整機尺寸，便于收納與攜帶；