[實用新型]一種樹障清理空中機器人的雙鋸刀具控制裝置

有效

• 申請號: 201820320272.3
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208438463U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 楊忠;徐浩;高承貴;袁正梅;王煒;陶坤;李捷文;王少輝;常樂
• 申請（專利權）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: B27B5/02
• 分類號: B27B5/02;B27B5/29;H02G1/02;A01G3/08
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 商小川

1.一種樹障清理空中機器人的雙鋸刀具控制裝置，其特征在于：包括連接在飛行平臺（1）和雙圓盤鋸（8）間的作業臂上的保護關節（3），保護關節（3）內置有感知樹障作用于雙圓盤鋸（8）的軸向力、俯仰力矩、航向力矩和滾轉力矩的軸向力傳感器、俯仰力矩傳感器、航向力矩傳感器和滾轉力矩傳感器，軸向力傳感器、俯仰力矩傳感器、航向力矩傳感器和滾轉力矩傳感器連接到飛行平臺（1）內的飛行控制器，飛行控制器連接到刀具控制器（5）和飛行平臺（1）內的飛行動力裝置，刀具控制器（5）連接著驅動雙圓盤鋸（8）的兩個刀具電機（7）、感知雙圓盤鋸（8）轉速與溫度的兩個轉速傳感器與兩個溫度傳感器（9）、感知兩個刀具電機（7）工作電流的兩個電流傳感器；

保護關節（3）包括固定叉（1201）、十字軸（1202）、活動叉（1203）、圓柱套（1204）、彈簧（1205）和螺釘（1206），固定叉（1201）、活動叉（1203）、圓柱套（1204）均為中空圓柱形，十字軸（1202）分別通過軸承與固定叉（1201）的前部、活動叉（1203）的后部連接，由此構成萬向節，固定叉（1201）的后部與作業臂（20）的后段固連，圓柱套（1204）的前部與作業臂（20）的前段固連，圓柱套（1204）的后部以可軸向滑動、可相對旋轉的套筒形式與活動叉（1203）的前部連接，彈簧（1205）為圓柱形，以包裹形式安裝于固定叉（1201）、活動叉（1203）和圓柱套（1204）的外部，彈簧（1205）的兩端通過兩螺釘（1206）分別與固定叉（1201）和圓柱套（1204）固連。