[實用新型]一種用于樹障清理空中機(jī)器人的導(dǎo)向刀具結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820320263.4
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208242302U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊忠;徐浩;高承貴;袁正梅;陶坤;王煒;常樂;李捷文;王少輝
• 申請（專利權(quán)）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;H02G1/02
• 代理公司: 貴陽中新專利商標(biāo)事務(wù)所 52100
• 代理人: 商小川

本實用新型公開了一種用于樹障清理空中機(jī)器人的導(dǎo)向刀具結(jié)構(gòu)，包括Y型刀具架、安裝于刀具架前部末端的兩個刀具電機(jī)、由兩個刀具電機(jī)分別驅(qū)動且位于刀具架下方的兩片圓盤鋸、兩根對稱固定于刀具架兩側(cè)且端部向前向外伸展至圓盤鋸下方的導(dǎo)向叉。本實用新型提出雙鋸刀具加導(dǎo)向叉的結(jié)構(gòu)，在作業(yè)向前推進(jìn)的同時，利用導(dǎo)向叉及雙圓盤鋸向內(nèi)相向同速旋轉(zhuǎn)，使樹枝自動進(jìn)入雙圓盤鋸的共同切割區(qū)域，從而有效降低作用于空中機(jī)器人上的水平不平衡力與力矩，避免刀具與樹枝之間的打滑，提高樹障清理的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種用于樹障清理空中機(jī)器人的導(dǎo)向刀具結(jié)構(gòu)，屬于輸電線路樹障清理裝置技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

空中機(jī)器人在對電力線路通道樹障進(jìn)行清理時，所用刀具應(yīng)能快速切割樹枝，同時又能避免對空中機(jī)器人本體姿態(tài)的影響，并且具有防卡阻等安全保護(hù)措施。

目前園林修剪樹枝多采用單鋸類型的清理刀具，若將該類刀具直接安裝于空中機(jī)器人上進(jìn)行樹障清理，刀具的水平受力不對稱，給空中機(jī)器人帶來航向推斥力矩，影響空中機(jī)器人力與力矩的平衡，且造成刀具與樹枝之間的打滑；實際中的樹障呈現(xiàn)各種形態(tài)，極易滑出刀具的有效作業(yè)區(qū)域，導(dǎo)致了刀具切割效率不高。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型解決的技術(shù)問題是：提供一種用于樹障清理空中機(jī)器人的導(dǎo)向刀具結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

本實用新型采取的技術(shù)方案為：一種用于樹障清理空中機(jī)器人的導(dǎo)向刀具結(jié)構(gòu)，包括Y型刀具架、安裝于刀具架前部末端的兩個刀具電機(jī)、由兩個刀具電機(jī)分別驅(qū)動且位于刀具架下方的兩片圓盤鋸、兩根對稱固定于刀具架兩側(cè)且端部向前向外伸展至圓盤鋸下方的導(dǎo)向叉。

優(yōu)選的，上述兩根導(dǎo)向叉構(gòu)成“Y”形的前導(dǎo)入槽和“一”字形的后導(dǎo)出槽，前導(dǎo)入槽用于收攏樹枝并導(dǎo)向雙圓盤鋸的共同切割區(qū)域，后導(dǎo)出槽用于引導(dǎo)切割后的下方樹枝自動向后移動并脫離刀具。

優(yōu)選的，上述前導(dǎo)入槽的開放角為30-150度。

優(yōu)選的，上述一種用于樹障清理空中機(jī)器人的導(dǎo)向刀具結(jié)構(gòu)，還包括固定于或內(nèi)置于刀具架的刀具控制器、位于刀具架后部并與空中機(jī)器人機(jī)械臂連接的接頭。

優(yōu)選的，上述圓盤鋸為金屬、陶瓷或復(fù)合材料材質(zhì)的薄片狀圓盤鋸。

優(yōu)選的，上述雙鋸刀具結(jié)構(gòu)的外側(cè)設(shè)有防止枝葉飛濺或鋸片碎裂后飛射的安全保護(hù)罩。

優(yōu)選的，上述刀具架上安裝有溫度傳感器，溫度傳感器的探頭正對圓盤鋸的邊緣，刀具電機(jī)內(nèi)置感知圓盤鋸轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速傳感器。

優(yōu)選的，上述溫度傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器連接到刀具控制器，刀具控制器內(nèi)置有檢測刀具電機(jī)工作電流的電流傳感器，刀具控制器連接到空中機(jī)器人的飛行控制器。

本實用新型的有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的效果如下：

1)本實用新型提出雙鋸刀具加導(dǎo)向叉的結(jié)構(gòu)，在作業(yè)向前推進(jìn)的同時，利用導(dǎo)向叉及雙圓盤鋸向內(nèi)相向同速旋轉(zhuǎn)，使樹枝自動進(jìn)入雙圓盤鋸的共同切割區(qū)域，從而有效降低作用于空中機(jī)器人上的水平不平衡力與力矩，避免刀具與樹枝之間的打滑，提高樹障清理的效率；

2)本實用新型提出雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，在作業(yè)向前推進(jìn)的同時，利用雙鋸向內(nèi)相向同速旋轉(zhuǎn)，雙鋸刀具結(jié)構(gòu)具有一定的自動聚攏樹枝和切割導(dǎo)向作用，使樹枝自動進(jìn)入雙鋸共同切割區(qū)域，從而有效降低作用于空中機(jī)器人上的水平不平衡力與力矩，避免刀具與樹枝之間的打滑，提高樹障清理的效率；

3)刀具控制器通過采集刀具電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電流以及鋸片溫度，判斷圓盤鋸的過載、卡阻及損傷狀態(tài)，有利于實現(xiàn)刀具與空中機(jī)器人的保護(hù)性退避，并實現(xiàn)雙圓盤鋸作業(yè)的動態(tài)平衡；

4)模塊化的接頭方式，可實現(xiàn)刀具的快速更換，且裝卸收納運輸方便，而且接頭起到機(jī)械連接和電氣連接的雙重作用，結(jié)構(gòu)更加緊湊。