[實用新型]一種三關節手指機構

有效

• 申請號: 201820316387.5
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208100400U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 吳常鋮;楊德華;費飛;陸熊;祝佳航
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種三關節手指機構，其特征在于：包括手指遠節、手指中節、手指近節和手指基座(27)，上述各手指關節部件通過連接件形成活動連接，所述手指遠節、手指中節和手指近節上均設有壓力傳感器。

2.根據權利要求1所述的三關節手指機構，其特征在于：所述手指遠節包括依次連接的第一遠節指骨(1)、第二遠節指骨(2)和第一氣囊(5)；所述手指中節包括依次連接的第一中節指骨(6)、第二中節指骨(7)和第二氣囊(10)；所述手指近節包括依次連接的第一近節指骨(11)、第二近節指骨(12)和第三氣囊(15)。

3.根據權利要求2所述的三關節手指機構，其特征在于：所述第一遠節指骨(1)上設有第一壓力傳感器(3)，所述第二遠節指骨(2)的表面設有第一薄膜壓力傳感器(4)，第一氣囊(5)設于該第一薄膜壓力傳感器(4)上；

所述第一中節指骨(6)上設有第二壓力傳感器(8)，所述第二中節指骨(7)的表面設有第二薄膜壓力傳感器(9)，第二氣囊(10)設于該第二薄膜壓力傳感器(9)上；

所述第一近節指骨(11)上設有第三壓力傳感器(13)，所述第二近節指骨(12)的表面設有第三薄膜壓力傳感器(14)，第三氣囊(15)設于該第三薄膜壓力傳感器(14)上。

4.根據權利要求3所述的三關節手指機構，其特征在于：所述第一遠節指骨(1)、第一中節指骨(6)、第一近節指骨(11)上分別設有凹槽，用于測量關節角度的第一壓力傳感器(3)、第二壓力傳感器(8)、第三壓力傳感器(13)分別內置于各第一指骨的凹槽內，壓力傳感器的表面和指骨的表面齊平。

5.根據權利要求2所述的三關節手指機構，其特征在于：所述連接件為關聯軸和扭力彈簧；其中，關聯軸包括第一關聯軸(19)、第二關聯軸(20)和第三關聯軸(21)，扭力彈簧包括第一扭力彈簧(16)、第二扭力彈簧(17)和第三扭力彈簧(18)；

所述第一遠節指骨(1)、第一中節指骨(6)以及第一扭力彈簧(16)通過第一關聯軸(19)連接，第一扭力彈簧(16)的一條扭臂壓在第一壓力傳感器(3)上，其另一條扭臂壓在第一中節指骨(6)上；

所述第一中節指骨(6)、第一近節指骨(11)以及第二扭力彈簧(17)通過第二關聯軸(20)連接，第二扭力彈簧(17)的一條扭臂壓在第二壓力傳感器(8)上，其另一條扭臂壓在第一近節指骨(11)上；

所述第一近節指骨(11)、手指基座(27)以及第三扭力彈簧(18)通過第三關聯軸(21)連接，第三扭力彈簧(18)的一條扭臂壓在第三壓力傳感器(13)上，其另一條扭臂嵌在手指基座(27)中。

6.根據權利要求2所述的三關節手指機構，其特征在于：所述第二遠節指骨(2)、第二中節指骨(7)、第二近節指骨(12)以及手指基座(27)上分別設有鋼絲繩通孔，鋼絲繩(25)依次穿過第二遠節指骨(2)、第二中節指骨(7)、第二近節指骨(12)和手指基座(27)，鋼絲繩(25)的一端固定在鋼絲繩扎頭(26)上，該鋼絲繩扎頭(26)設在第二遠節指骨(2)上。

7.根據權利要求2所述的三關節手指機構，其特征在于：所述第一氣囊(5)和第二氣囊(10)通過第一柔性導氣管(22)連接，第二氣囊(10)和第三氣囊(15)通過第二柔性導氣管(23)連接，第三氣囊(15)的近手指基座(27)一端接有第三柔性導氣管(24)。